Package: triorb_map_share

  • 複数台ロボットでVSLAMの地図を共有する
  • トピックをトリガーとして特定のロボット内に存在する地図ファイルをsocketで取ってくる
  • 地図ファイルはMAP_ROOT_DIR以下に格納されているものとする
  • 地図の授受はTCP socketを使いバイナリ列で授受する
  • 実データでは未テスト
  • VSLAMを自動的に再起動する仕組みは未実装

Publisher

現在設定されている地図ファイル情報

  • Topic: (prefix)/map/latest
  • Type: std_msgs/msg/String
  • Frequency: 0.1Hz
  • Usage:

Service

共有地図を用いてVSLAMを再起動する

  • Topic: (prefix)/map/set_share_map_and_run
  • Type: triorb_static_interface/srv/SetString
  • Note: 地図ファイルに関する情報をJSON形式で受け取る
  • Usage: 
    root@orin-nx-4260:/ws# ros2 service call /map/set_share_map_and_run triorb_static_interface/srv/SetString "{request: {'{"'"name"'":"'"dummy_map.sqlite3"'","'"host"'":"'"192.168.21.26"'"}'}}"

パラメーター

  • MAP_ROOT_DIR : マップファイルの格納ディレクトリ
  • MAP_SOCKET_PORT : マップ授受のためのソケットポート