更新履歴

(2024/11/29) Ver 1.0.0 -> 1.0.1

移動制御

• 自律移動の滑らかさ改善
  • waypoint.csv内のforceフラグが128のとき滑らかな動きとなる(デフォルトを128に変更)
  • forceフラグが1のとき旧来の動きとなる
• 並進移動中の姿勢ふらつき改善
  • 制御ECUプログラムの改善（リモコン操作時も効果あり）

VSLAM

• 特定のカメラが電気的に切断された場合にVisual SLAMのカメラ位置が入れ替わる（Leftの位置にRightが表示され得る）不具合を改善
• 地図初期化時の空間広さ制限を緩和（最初に捉えた特徴点が近すぎる、遠すぎる際に地図スケールが合わない問題を改善）

GUI

• ランチャーの各ボタンレスポンスを改善
• 壁接近のための地点登録（幅寄せ）を追加
• ロボットコントローラーから保存するwaypoint.csvにVisual SLAMの地図ファイル名を付与
• 地図固定モードのときにマップ（青色キーフレーム）が表示されない仕様を、ブラウザリロードで表示されるよう改善

その他

• ソフトウェアアップグレードの仕組み改善
• ROS2 topicの/robot/statusにバッテリー残量推定値を追加
• ドライブレコーダー機能を追加