API Reference v1.0.1 (2024-11-29)
Packages
triorb_collab_find_workers
TODO: Package description
triorb_into_navi
TODO: Package description
triorb_job_state_manager
協調搬送のJob管理パッケージ
triorb_lifter_navi
協調搬送タスクにおけるリフターを制御するパッケージ
triorb_mutex_manager
協調搬送時のmutex管理およびTopicのGloal⇔Localバイパスを行う
triorb_navigation_navi
上位システム管理下における単体自律移動管理のためのパッケージ
triorb_outof_navi
TODO: Package description
triorb_parallel_move_manager
協調搬送における各ロボット独立制御を管理するパッケージ
triorb_sync_drive
TODO: Package description
triorb_sync_move_manager
TODO: Package description
triorb_sync_move_navi
複数のロボットによる協調移動を実行するパッケージ
triorb_sync_remote_navi
リモコン協調制御のためのパッケージ
triorb_relative_align_marker
TODO: Package description
triorb_drive_collaboration
TODO: Package description
triorb_drive_pico
ROS2メッセージを用いてモーター制御ECUと通信するためのパッケージ
triorb_navigation
自律移動を行うためのパッケージ
triorb_relative_alignment
TODO: Package description
triorb_vslam_tf
SLAMで推定した位置姿勢をTriOrb BASEの位置姿勢へ変換しPublishするためのパッケージ
triorb_job_monitor
TODO: Package description
triorb_job_scheduler
Taskの順序管理及び実行を行うパッケージ
triorb_map_share
複数台ロボットでの地図共有のためのパッケージ
triorb_task_library
タスク名とタスク内容の紐付け管理を行うパッケージ
triorb_host_info
ホストコンピューター（Jetson）関連の情報を表示するためのパッケージ
triorb_os_setting
ホストコンピューター（Jetson）の設定のためのパッケージ
triorb_camera_capture
カメラキャプチャーのためのパッケージ
triorb_streaming_images
映像配信のためのパッケージ
更新履歴
(2024/11/29) Ver 1.0.0 -> 1.0.1
移動制御
- 自律移動の滑らかさ改善
- waypoint.csv内のforceフラグが128のとき滑らかな動きとなる(デフォルトを128に変更)
- forceフラグが1のとき旧来の動きとなる
- 並進移動中の姿勢ふらつき改善
- 制御ECUプログラムの改善（リモコン操作時も効果あり）
VSLAM
- 特定のカメラが電気的に切断された場合にVisual SLAMのカメラ位置が入れ替わる（Leftの位置にRightが表示され得る）不具合を改善
- 地図初期化時の空間広さ制限を緩和（最初に捉えた特徴点が近すぎる、遠すぎる際に地図スケールが合わない問題を改善）
GUI
- ランチャーの各ボタンレスポンスを改善
- 壁接近のための地点登録（幅寄せ）を追加
- ロボットコントローラーから保存するwaypoint.csvにVisual SLAMの地図ファイル名を付与
- 地図固定モードのときにマップ（青色キーフレーム）が表示されない仕様を、ブラウザリロードで表示されるよう改善
その他
- ソフトウェアアップグレードの仕組み改善
- ROS2 topicの/robot/statusにバッテリー残量推定値を追加
- ドライブレコーダー機能を追加