Package: triorb_job_scheduler

Taskの順序管理及び実行を行うパッケージ
制御フローは以下の通り
1. スケジュールの新規開始を受け付ける（実行順、ループ回数）
2. Task名に基づきJobを新規発行する
3. Jobのresultを待ち、successが返ってきたら次のJobを発行する、その他であればスケジュールを終了する
4. スケジュール終了要求があった場合は即座にJob中断リクエストを発行し、スケジュールを終了する
5. なおStatusが一定期間（NO_STATUS_TIMEOUT）届かない場合はTimeoutと判断し即座にJob中断リクエストを発行し、スケジュールを終了する

Subscription

Jobスケジュールの新規開始

Topic: (prefix)/fleet/schedule/new
Type: std_msgs/msg/String
Note: 既に実行中のスケジュールがある場合は即時中断されるため注意
Note: loopする場合は’loop’のvalueにloop回数を設定する(0としも1回は実行される)

Usage:

root@orin-nx-4260:/ws# ros2 topic pub -1 /fleet/schedule/new std_msgs/msg/String \
"{data : '{\
  "'"loop"'" : 99,\
  "'"task"'" : \
  [\
      "'"sample_task_01"'",\
      "'"sample_task_02"'",\
      "'"sample_task_03"'"\
  ]\
}'}"

Jobスケジュールの中断終了

Topic: (prefix)/fleet/schedule/terminate
Type: std_msgs/msg/Empty

Usage:

root@orin-nx-4260:/ws# ros2 topic pub -1 /fleet/schedule/terminate std_msgs/msg/Empty

JobのResult

Publisher

Jobの開始

現在実行中のJob（剛体グループ）を終了削除する

Service client

Task descriptionの取得

Parameter

NO_STATUS_TIMEOUT : ステータスが返ってこない場合にタイムアウト判断する時間 [ms]

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