Package: triorb_vslam_tf

更新履歴

1.1.0

• tf_broadcast時の robot および rig にprefixを追加
  • ROS_LOCALHOST_ONLY=0のロボットが複数いる場合に別ロボットの姿勢を参照することがある問題の対策のため

Subscriber

Description

• Topic:
• Type:
• Usage:

Publisher

ロボット現在位置

• Topic: (prefix)/vslam/rig_tf
• Type: geometry_msgs/msg/TransformStamped
• Usage:

  triorb@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic echo --once /vslam/rig_tf 
  header: 
  stamp: 
    sec: 1715249621 
    nanosec: 829307689 
  frame_id: triorb_map 
  child_frame_id: robot 
  transform: 
  translation: 
    x: 0.20051919812047725 
    y: -0.10789784916572422 
    z: -0.11166990297891966 
  rotation: 
    x: -0.0017948546889115379 
    y: -0.006014784536615234 
    z: 0.005654869190860537 
    w: 0.9999643110221774
  

Service

Description

• Topic:
• Type:
• Usage:

Action

Description

• Topic:
• Type:
• Usage: