Package: triorb_drive_pico

更新履歴

1.1.0

  • nodeのバージョン取得serviceを追加（有効になるようにバグ修正）
  • picoのバージョン取得serviceを追加
  • triorb_coreのバージョン取得serviceを追加
  • 励磁オン・オフのservice版を追加
  • 速度0命令は連続でない限りスキップしない

Subscriber

励磁オン

  • Topic: (prefix)/drive/restart
  • Type: std_msgs/msg/Empty
  • Usage: 
    root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic pub -1 /drive/restart std_msgs/msg/Empty

励磁オフ

  • Topic: (prefix)/drive/pause
  • Type: std_msgs/msg/Empty 
    root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic pub -1 /drive/pause std_msgs/msg/Empty

速度ベクトル指示による移動

  • Topic: (prefix)/drive/run_vel
  • Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunVel3
  • Note: 前回適用された指示と比較して, 以下の条件を両方満たす場合はスキップする.
    • 0.2秒以下の間隔
    • 速度指示値velocityのx,y,wの差が0.001以下

移動距離指示による相対移動

  • Topic: (prefix)/drive/run_pos
  • Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunPos3

モータードライバの設定変更

  • Topic: (prefix)/set/motor/params
  • Type: triorb_drive_interface/msg/MotorParams
  • Note: 全ての値を0にすると, 出荷時の設定を書き込む.

移動停止

  • Topic: (prefix)/drive/stop
  • Type: std_msgs/msg/Empty
  • Usage: 
    root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic pub -1 /drive/stop std_msgs/msg/Empty

Publisher

ロボットステータスの定期送信

  • Topic: (prefix)/robot/status
  • Type: triorb_static_interface/msg/RobotStatus
  • Note: 1.5秒間隔で送信される.
  • Note： Accepting move instruction, Generating mapフラグおよびvoltageは未実装 
    triorb@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic echo --once /robot/status 
header: 
stamp: 
  sec: 1717491443 
  nanosec: 313522765 
frame_id: robot 
voltage: 0.0 
btns: 0 
state: 53248 
error: 0

オドメトリの定期送信

  • Topic: (prefix)/triorb/odom
  • Type: geometry_msgs/msg/Vector3Stamped
  • Note: 0.2秒間隔で送信される.

Service

速度ベクトル指示による移動（速度到達確認あり）

  • Topic: (prefix)/srv/drive/run_vel
  • Type: triorb_drive_interface/srv/TriorbRunVel3
  • Usage： ```bash triorb@orin-nx-XXX:~/$ ros2 service call /get/motor/status triorb_drive_interface/srv/MotorStatus
    requester: making request: triorb_drive_interface.srv.MotorStatus_Request(request=std_msgs.msg.Empty())

response: triorb_drive_interface.srv.MotorStatus_Response(result=triorb_drive_interface.msg.MotorStatus(header=std_msgs.msg.Header(stamp=builtin_interfaces.msg.Time(sec=1709711017, nanosec=956667335), frame_id=’serial’), last_error_value=0, last_error_motor=255, voltage=0.0, state=0, power=0.0))

 
### 移動距離指示による相対移動（移動完了確認あり）
- Topic: (prefix)/srv/drive/run_pos
- Type: triorb_drive_interface/srv/TriorbRunPos3
- Usage： 
```bash
triorb@orin-nx-XXX:~/$ ros2 service call /srv/drive/run_pos \
triorb_drive_interface/srv/TriorbRunPos3 "{request: {speed: {acc: 500, dec: 500, xy: 0.1, w: 0.0}, position: {x: 0.0, y: 1.0, deg: 0.0} }  }" 
# コマンド以上 

waiting for service to become available... 
requester: making request: 
triorb_drive_interface.srv.TriorbRunPos3_Request(request=triorb_drive_interface.msg.TriorbRunPos3(speed=triorb_drive_interface.msg.TriorbSpeed(acc=500, dec=500, xy=0.1, w=0.0), position=triorb_drive_interface.msg.TriorbPos3(x=0.0, y=1.0, deg=0.0))) 

response: 
triorb_drive_interface.srv.TriorbRunPos3_Response(header=std_msgs.msg.Header(stamp=builtin_interfaces.msg.Time(sec=1717490931, nanosec=365277011), frame_id='serial'), result=2)

モーターステータス取得

  • Topic：(prefix)/get/motor/status
  • Type： triorb_drive_interface/srv/MotorStatus
  • Usage： ```bash triorb@orin-nx-XXX:~/$ ros2 service call /get/motor/status triorb_drive_interface/srv/MotorStatus requester: making request: triorb_drive_interface.srv.MotorStatus_Request(request=std_msgs.msg.Empty())

response: triorb_drive_interface.srv.MotorStatus_Response(result=triorb_drive_interface.msg.MotorStatus(header=std_msgs.msg.Header(stamp=builtin_interfaces.msg.Time(sec=1709711017, nanosec=956667335), frame_id=’serial’), last_error_value=0, last_error_motor=255, voltage=0.0, state=0, power=0.0)) ```