Package: triorb_relative_align_marker

Requirements

python3 -m pip install pupil-apriltags

カメラによるマーカー検出に基づくマーカー相対姿勢の推定

Passive API

マーカーに対するロボット相対姿勢

• Topic：(prefix)/relative_align_marker/transform
• Node：(prefix)_relative_align_marker
• Type：geometry_msgs/msg/TransformStamped
• Usage：

Active API

マーカーに対するロボット相対姿勢推定の開始

• Topic：(prefix)/relative_align_marker/start
• Node：(prefix)_relative_align_marker
• Type：std_msgs/msg/Bool
• Usage：

  root@orin-nx-721X:/ws# ros2 topic pub -1 relative_align_marker/start std_msgs/msg/Bool
  

マーカーに対するロボット相対姿勢推定の停止

• Topic：(prefix)/relative_align_marker/start
• Node：(prefix)_relative_align_marker
• Type：std_msgs/msg/Bool
• Usage：

Overview