Package: triorb_sync_remote_navi

リモコン協調制御のためのパッケージ

Parameter

• DISCONNECT_MS : リモコン操作されていないとみなし、速度パブリッシュを停止する時間[ms]
• SOCKET_PORT : ブラウザからSOCKET受信するポート番号
• SOCKET_IP : ブラウザからSOCKET受信するアドレス
• PUBLISH_RATE_MS : 速度ベクトルをパブリッシュする時間間隔[ms]
• ROBOT_LIST : 操作対象のロボット一覧

Subscriber

リモコン協調バインド開始Request

• Topic: (prefix)/collab/remote/bind/start
• Type： std_msgs/msg/String
• Usate：

  root@orin-nx-4260:/ws# ros2 topic pub -1 /collab/remote/bind/start std_msgs/msg/String \
  "{data : '{\
    "'"robot"'" : ["'"hostname_1"'","'"hostname_2"'"]\
  }'}"
  

リモコン協調バインド終了Request

• Topic: (prefix)/collab/remote/bind/terminate
• Type： std_msgs/msg/String
• Usate：

  # robotリストは空でもよい
  root@orin-nx-4260:/ws# ros2 topic pub -1 /collab/remote/bind/terminate std_msgs/msg/String \
  "{data : '{\
    "'"robot"'" : ["'"hostname_1"'","'"hostname_2"'"]\
  }'}"
  

リモコン協調開始Request

• Topic: (prefix)/collab/remote/request
• Type： std_msgs/msg/String
• Usate：

  # triorb_drive_interface/msg/TriorbSetPos3型相当を含んだメッセージを送信する
  root@orin-nx-4260:/ws# ros2 topic pub -1 /collab/remote/request std_msgs/msg/String \
  "{data : '{\
    "'"name"'" : "'"test_job_001"'",\
    "'"robot"'" : ["'"hostname_1"'","'"hostname_2"'"]\
  }'}"
  

リモコン協調中断Request

• Topic: (prefix)/collab/remote/terminate
• Type： std_msgs/msg/String

Mutex取得のResult

• Topic：(prefix)/collab/mutex/lock_mutex/response
• Type： std_msgs/msg/String

Publisher

荷物に対する速度ベクトル

• Topic: (prefix)/collab/remote/run_vel/(HASH)
• Type： std_msgs/msg/String
• Frequency：PUBLISH_RATE_MS

リフターUP/DOWN

• Topic: (prefix)/collab/remote/run_lift/(HASH)
• Type： std_msgs/msg/String

Sync move開始

• Topic: (prefix)/sync_move_manager/start/navi
• Type： std_msgs/msg/String

Sync move終了

• Topic: (prefix)/sync_move_navi/stop/navi
• Type： std_msgs/msg/String

Mutex取得のリクエスト

• Topic：(prefix)/collab/mutex/lock_mutex
• Type： std_msgs/msg/String

Mutex解除のリクエスト

• Topic：(prefix)/collab/mutex/unlock_mutex
• Type： std_msgs/msg/String