{
    robot : (ロボットのHash),
    route : [
        {
            acc : (加速時間 time [ms]), # 任意。設定が無ければプリセットを使う
            dec : (加速時間 time [ms]), # 任意。設定が無ければプリセットを使う
            vel_xy_max : (ロボットの最大並進速度　[m/s]), # 任意。設定が無ければプリセットを使う
            vel_w_max : (ロボットの最大回転速度　[rad/s]), # 任意。設定が無ければプリセットを使う
            tags_pose : [
                {
                    id : (tag id), # Tag1のID
                    pose_goal2tag : [(x),(y),(yaw)] # Goal座標系におけるタグ1の位置・姿勢
                },
                {
                    id : (tag id), # Tag2のID
                    pose_goal2tag : [(x),(y),(yaw)] # Goal座標系におけるタグ2の位置・姿勢
                },
                {
                    id : (tag id), # Tag3のID
                    pose_goal2tag : [(x),(y),(yaw)] # Goal座標系におけるタグ3の位置・姿勢
                }
            ]
        }, # 潜り込み開始位置の相対位置決め
        {
            tags_pose : [
                {
                    id : (tag id), # Tag4のID
                    pose_goal2tag : [(x),(y),(yaw)] # Goal座標系におけるタグ4の位置・姿勢
                },
                {
                    id : (tag id), # Tag5のID
                    pose_goal2tag : [(x),(y),(yaw)] # Goal座標系におけるタグ5の位置・姿勢
                },
                {
                    id : (tag id), # Tag6のID
                    pose_goal2tag : [(x),(y),(yaw)] # Goal座標系におけるタグ6の位置・姿勢
                }
            ]
        } # 潜り込み完了位置の相対位置決め
    ] # 潜り込み時の経由地点も設定できるようリストにしている
},