0.0
1.0 小さいほど減速 白 = しきい値 赤 = ここに障害物が触れると実質停止（指令の % 以下） 灰 = 障害物を置けない範囲（自機と接触） ソース (MIT)

読み込みに失敗しました

設定は変更していません。クリックか任意のキーで閉じます。

パラメータファイル (JSON) をドロップ

操作

スライダ / 数値欄パラメータを変える。数値欄は直接入力と ↑↓ キーで 0.01 刻み
開く / ドロップ別のパラメータファイル (JSON) を読み込む
保存チューニングした 5 つを <名前>.tuned.json として保存
小窓0.1 / 0.3 / 0.6 m/s の比較を出す。消すとメインマップが広がり計算も軽くなる
障害物モデル物体（占有セル群・実機と同じ合算）/ 単一点（Python 版と一致）
白線しきい値の等高線。ここから減速が始まる
赤塗りsafe_run の出力が指令の 5% 以下になる範囲

※ 実機の保護停止は SLS（セーフティスキャナ）側の設定によるもので、この図には含まれません。 SLS には別に Speed down ゾーンもあるため、実機で減速を観測したときは safe_run と SLS のどちらが効いたのかを先に切り分けてください。安全距離の根拠には使えません。