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triorb_except_handl

パス: triorb_service/triorb_except_handl
説明: 各ノードからの例外・警告を収集し、監視対象ノードの死活チェックや再起動スクリプト実行を行う例外ハンドリングノードです。

triorb_except_handl

各ノードからの例外・警告を収集し、監視対象ノードの死活チェックや再起動スクリプト実行を行う例外ハンドリングノードです。

Subscriber

エラーの受取り

  • Topic: (prefix)/triorb/error/add
  • Type: std_msgs::msg::UInt16
  • Usage:
ros2 topic pub --once /triorb/error/add std_msgs/msg/UInt16 '{"data":49}'

エラーの受取り（任意文字列版）

  • Topic: (prefix)/triorb/error/str/add
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Usage:
ros2 topic pub --once /triorb/error/str/add std_msgs/msg/String '{"data": "Sample error message"}'

警告の受取り

  • Topic: (prefix)/triorb/warn/add
  • Type: std_msgs::msg::UInt16
  • Usage:
ros2 topic pub --once /triorb/warn/add std_msgs/msg/UInt16 '{"data":1}'

警告の受取り（任意文字列版）

  • Topic: (prefix)/triorb/warn/str/add
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Usage:
ros2 topic pub --once /triorb/warn/str/add std_msgs/msg/String '{"data": "Sample warning message"}'

エラーリセットの実行

  • Topic: (prefix)/triorb/error/reset
  • Type: std_msgs/msg/Uint8
  • Usage: 
ros2 topic pub --once /triorb/error/reset std_msgs/msg/UInt8 '{"data":1}' # dataが1以上のときリセット実行

監視対象ノード追加

  • Topic: (prefix)/except_handl/node/add
  • Type: std_msgs/msg/String
  • Usage: 
ros2 topic pub --once /except_handl/node/add std_msgs/msg/String '{"data":"sample_node"}'

監視対象ノード削除

  • Topic: (prefix)/except_handl/node/remove
  • Type: std_msgs/msg/String
  • Usage: 
ros2 topic pub --once /except_handl/node/remove std_msgs/msg/String '{"data":"sample_node"}'

Publisher

エラー履歴の発行

  • Topic: (prefix)/triorb/error/log
  • Type: std_msgs::msg::UInt16MultiArray
  • 例:
ros2 topic echo --once /triorb/error/log
data:
- 32
- 49

エラー履歴の発行（文字列版）

  • Topic: (prefix)/triorb/error/str/log
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Format: 1件1行の平文
  • 例:
ros2 topic echo --once /triorb/error/str/log
data: "sensor timeout"

警告履歴の発行

  • Topic: (prefix)/triorb/warn/log
  • Type: std_msgs::msg::UInt16MultiArray
  • 例:
ros2 topic echo --once /triorb/warn/log
data:
- 1

警告履歴の発行（文字列版）

  • Topic: (prefix)/triorb/warn/log
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Format: 1件1行の平文
  • 例:
ros2 topic echo --once /triorb/warn/log
data: "map outdated"

エラー件数の発行

  • Topic: (prefix)/triorb/error/num
  • Type: std_msgs::msg::UInt8
  • 例:
ros2 topic echo --once /triorb/error/num
data: 2

警告件数の発行

  • Topic: (prefix)/triorb/warn/num
  • Type: std_msgs::msg::UInt8
  • 例:
ros2 topic echo --once /triorb/warn/num
data: 1