Skip to content

triorb_streaming_images

パス: triorb_sensor/triorb_streaming_images
説明: 映像配信のためのパッケージ

Package: triorb_streaming_images

このパッケージは、ROS 2 の sensor_msgs/msg/Image トピックから画像をサブスクリプションし、圧縮後に MQTT トピックへ配信するストリーミングノードです。

v1.2.0 変更点

  • 画像配信方式が MQTT に移行しました（従来のWebSocket配信は廃止）
  • ROS 2 トピックから受信した画像を .webp 形式で圧縮
  • Base64 エンコードし、MQTT ブローカーへ配信します

Subscriber

sensor_msgs/msg/Image

  • Topic: (可変)
  • Type: sensor_msgs/msg/Image

Publisher

MQTT 出力

  • Payload: .webp 形式に圧縮 → Base64 文字列にエンコード
  • Topic: camera/stream
  • Protocol: paho-mqtt による MQTT publish