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triorb_sls_wrapper

パス: triorb_sensor/sick/triorb_sick_sls_wrapper
説明: Convert SICK SLS RawMicroScanData topics into sensor_msgs/PointCloud messages.

triorb_sls_wrapper

RawMicroScanData を OccupancyGrid / PointCloud へ変換するノード群です。

Active API

RawMicroScanData購読

  • Topic：(prefix)/sick/raw_data （input_topic で変更可）
  • Node：(prefix)_raw_data_to_occupancy / (prefix)_raw_data_to_pointcloud
  • Type： sick_safetyscanners2_interfaces/msg/RawMicroScanData
  • Note：SensorDataQoS。シリアル番号や config に応じて自動フィルタリング
  • Usage：
ros2 topic echo /sick/raw_data

OccupancyGrid出力

  • Topic：(prefix)/sick/occupancy （occupancy_topic / 個別設定で変更可）
  • Node：(prefix)_raw_data_to_occupancy
  • Type： nav_msgs/msg/OccupancyGrid
  • Note：シリアル番号ごとにトピックを自動生成し、キャリブレーションに沿って 2D 投影
  • Usage：
ros2 topic echo /sick/occupancy

PointCloud出力

  • Topic：(prefix)/sick/pointcloud （pointcloud_topic で変更可）
  • Node：(prefix)_raw_data_to_pointcloud
  • Type： sensor_msgs/msg/PointCloud
  • Note：Z 成分に反射強度を格納。必要に応じて enable_pointcloud_debug_plot を有効化
  • Usage：
ros2 topic echo /sick/pointcloud