triorb_sls_drive_manager

パス: triorb_sensor/triorb_sls_drive_manager
説明: SICK SLS用ドライバマネージャ

Package: triorb_sls_drive_manager

Description

• SLS(sick社製)のサンプルモジュール

install & setup

• Ethernet通信 : サービスとして登録
• 進行方向の取得 : triorb_drive_vector

sudo bash ./setup.bash

Subscriber

ロボットへの絶対位置指示を受信

• Topic: (prefix)/drive/set_pos
• Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbSetPos3

推定された運転ベクトル（進行方向・速度など）を受信

• Topic: (prefix)/drive/std_vector
• Type: std_msgs/msg/Float32MultiArray
• Usage: 進行方向のSLSのセンシング範囲を判断する為

ロボット状態を受信（励磁やステータス等）

• Topic: (prefix)/robot/status
• Type: triorb_static_interface/msg/RobotStatus

Publisher

一時停止指示(障害物検知)

• Topic: /drive/pause
• Type: std_msgs/msg/Empty

障害物消失時に自律走行再開指示を出す

• Topic: /drive/wakeup
• Type: std_msgs/msg/Empty

再始動指示

• Topic: /drive/restart
• Type: std_msgs/msg/Empty

速度制限

• Topic: /drive/speed_limit_by_safety_plc
• Type: std_msgs/msg/Float32

ノードの動作開始通知

• Topic: (prefix)/_{ノード名}
• Type: std_msgs/msg/Empty

Service

ノードのバージョン情報を取得

• Topic: (prefix)/get/version/{ノード名}
• Type: triorb_static_interface/srv/Version

Action

本パッケージではActionは利用していません。