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triorb_gamepad

パス: triorb_sensor/triorb_gamepad
説明: ゲームパッド入力を監視し、走行・リフタ・非常停止などのコマンドをROS 2トピックへ出力するテレオペ用ノードです。

triorb_gamepad

ゲームパッド入力を監視し、走行・リフタ・非常停止などのコマンドをROS 2トピックへ出力するテレオペ用ノードです。

発行トピック

走行関連（標準モード）

  • /drive/run_vel (triorb_drive_interface/msg/TriorbRunVel3): 並進/回転速度と加減速設定。safe_run_mode が true の場合は代わりに /safe_drive/run_vel を使用。
  • /safe_drive/run_vel (triorb_drive_interface/msg/TriorbRunVel3): SafeRun 対応先への速度通知。
  • /drive/stop (std_msgs/msg/Empty): 非常停止（E-Stop）要求。
  • /drive/sleep (std_msgs/msg/Empty): 走行停止＆スリープ。
  • /drive/wakeup (std_msgs/msg/Empty): 走行再開。
  • /drive/run_lifter (std_msgs/msg/String): "up", "down", "stop" を通知。
  • /drive/set_life_time (std_msgs/msg/UInt16): 予備。現状コマンド割当は定義されていません。

走行関連（コラボレーションモード）

/collab/drive/stop, /collab/sleep, /collab/wakeup, /collab/run_lifter, /collab/set_life_time, /collab/run_vel, /collab/safe_drive/run_vel を標準モードと同じメッセージ型で発行します。