sick_safetyscanners2

パス: triorb_sensor/sick/sick_safetyscanners2
説明: ROS2 Driver for the SICK safetyscanners

sick_safetyscanners2

SICK safety scanner の UDP データを ROS2 トピック／サービスへ変換します。 topic_prefix（既定 sick）でプレフィクスを切り替えます。

Active API

LaserScan出力

• Topic：/scan
• Node：(prefix)_sick_safetyscanners2
• Type： sensor_msgs/msg/LaserScan
• Note：SensorDataQoS。診断ラッパー付き DiagnosedLaserScanPublisher を通過したデータ
• Usage：

ros2 topic echo sick/scan

Extended LaserScan出力

• Topic：/extended_scan
• Node：(prefix)_sick_safetyscanners2
• Type： sick_safetyscanners2_interfaces/msg/ExtendedLaserScan
• Note：強度・派生値など拡張フィールドを含む
• Usage：

ros2 topic echo sick/extended_scan

RawMicroScanData出力

• Topic：/raw_data
• Node：(prefix)_sick_safetyscanners2
• Type： sick_safetyscanners2_interfaces/msg/RawMicroScanData
• Note：後段の triorb_sick_sls_wrapper が参照する生データ
• Usage：

ros2 topic echo sick/raw_data

フィールドデータ取得

• Topic：/field_data
• Node：(prefix)_sick_safetyscanners2
• Type： sick_safetyscanners2_interfaces/srv/FieldData
• Note：サービス呼び出しでセンサの保護フィールド設定を取得
• Usage：

ros2 service call sick/field_data sick_safetyscanners2_interfaces/srv/FieldData "{}"

ステータス概要取得

• Topic：/status_overview
• Node：(prefix)_sick_safetyscanners2
• Type： sick_safetyscanners2_interfaces/srv/StatusOverview
• Note：動作状態や診断情報を取得
• Usage：

ros2 service call sick/status_overview sick_safetyscanners2_interfaces/srv/StatusOverview "{}"