sick_flexi_soft

パス: triorb_sensor/sick/sick_Flexi-Soft_ROS2/src
説明: SICK PLCとEIP通信するためのパッケージ

sick_flexi_soft

Flexi Soft PLC の Input/Output アセンブリデータを ROS に橋渡しします。

Active API

Flexi Soft入力バッファ配信

• Topic：flexisoft//in_raw
• Node：(prefix)_sick_flexi_soft
• Type： std_msgs/msg/UInt8MultiArray
• Note：SensorDataQoS。EDS で検出した全 Input アセンブリ分の Raw バイト列を publish
• Usage：

ros2 topic echo flexisoft/standard_input/in_raw

Flexi Soft出力バッファ受付

• Topic：flexisoft//out_raw
• Node：(prefix)_sick_flexi_soft
• Type： std_msgs/msg/UInt8MultiArray
• Note：ParametersQoS。O->T データを書き戻すと PLC の出力マップに反映されます
• Usage：

ros2 topic pub flexisoft/standard_output/out_raw std_msgs/msg/UInt8MultiArray "{data: [1,0,0,0]}" --once