triorb_socket

パス: triorb_os/triorb_socket/triorb_socket
説明: TCPソケット通信のためのパッケージ

triorb_socket

WebSocket 経由の JSON JOY データを ROS トピックへ変換します。

Active API

JSON Joy購読

• Topic：(prefix)/vslam/joy （joy_topic パラメータで変更可）
• Node：(prefix)_triorb_socket
• Type： std_msgs/msg/String
• Note：SensorDataQoS。{"target":"self","axes":[...],"buttons":<uint32>} 形式で受信
• Usage：

ros2 topic pub /vslam/joy std_msgs/msg/String "{data: '{\"target\":\"self\",\"buttons\":3,\"axes\":[0.1,0.2,0.0] }'}" --once

コラボレーションJoy配信

• Topic：(prefix)/collab/joy
• Node：(prefix)_triorb_socket
• Type： sensor_msgs/msg/Joy
• Note：target != self の入力をそのまま publish。header.frame_id には target を格納
• Usage：

ros2 topic echo /collab/joy

自律走行速度コマンド

• Topic：(prefix)/drive/run_vel
• Node：(prefix)_triorb_socket
• Type： triorb_drive_interface/msg/TriorbRunVel3
• Note：target=self の場合に速度を計算して publish（現在は安全のため実送信を抑止中）
• Usage：

ros2 topic echo /drive/run_vel