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triorb_gpio

パス: triorb_os/triorb_gpio
説明: GPIOを通じてAMRの外部デバイス（ランプ・ブザー・トリガ等）を制御するためのノードを提供するパッケージです。

triorb_gpio

GPIOを通じてAMRの外部デバイス（ランプ・ブザー・トリガ等）を制御するためのノードを提供するパッケージです。

Subscriber

GPIOの入出力モード設定（複数）

  • Topic: /gpios/set_direction
  • Type: std_msgs/msg/Int8MultiArray
  • Values: -2: NotSet, -1: None, 0: Output, 1: Input
  • Usage: 
## pin 37を非管理、pin 38を入力、pin 40を出力、その他は変更なしに設定
root@agx-orin-XXXX:/ws# ros2 topic pub -1 /gpios/set_direction std_msgs/msg/Int8MultiArray 'data: [-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-1,1,0]'

GPIOの出力値設定（複数）

  • Topic: /gpios/set_value
  • Type: std_msgs/msg/Int8MultiArray
  • Values: -2: NotSet, -1: NotSet, 0: Low, 1: High
  • Usage:
## pin 40をHighに、その他は変更なし
root@agx-orin-XXXX:/ws# ros2 topic pub -1 /gpios/set_value std_msgs/msg/Int8MultiArray 'data: [-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-1,-1,1]'

Publisher

GPIOのHi/Lo値（複数）

  • Topic: /gpios/value
  • Type: std_msgs/msg/Int8MultiArray
  • Values: -1: None, 0: Low, 1: High
  • Frequency: 1Hz + エッジトリガ