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triorb_vslam_tf

パス: triorb_drive/triorb_vslam_tf
説明: SLAMで推定した位置姿勢をTriOrb BASEの位置姿勢へ変換しPublishするためのパッケージ

triorb_vslam_tf

SLAMで推定した位置姿勢をTriOrb BASEの位置姿勢へ変換しPublishするためのパッケージ

Subscriber

ロボット姿勢(VSLAM座標系)を取得

  • Topic: (prefix)/run_slam/camera_pose
  • Type: nav_msgs/msg/Odometry

Publisher

ロボット現在位置

  • Topic: (prefix)/vslam/rig_tf
  • Type: geometry_msgs/msg/TransformStamped
  • Usage: 
triorb@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic echo --once /vslam/rig_tf 
header: 
  stamp: 
    sec: 1715249621 
    nanosec: 829307689 
  frame_id: triorb_map 
child_frame_id: robot 
transform: 
  translation: 
    x: 0.20051919812047725 
    y: -0.10789784916572422 
    z: -0.11166990297891966 
  rotation: 
    x: -0.0017948546889115379 
    y: -0.006014784536615234 
    z: 0.005654869190860537 
    w: 0.9999643110221774

ロボット現在位置（平面内）

  • Topic: (prefix)/vslam/robot_pose
  • Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbPos3
  • Usage: 
triorb@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic echo --once /vslam/robot_pose
x: 0.06437481194734573
y: 0.05932913348078728
deg: 4.468038082122803