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triorb_drive_vector

パス: triorb_drive/triorb_drive_vector
説明: 制御指令値からロボットの進行方向や停止・回転などの状態判定を行う

triorb_drive_vector

制御指令値からロボットの進行方向や停止・回転などの状態判定を行う

Subscriber

移動指令を取得

  • Topic: /drive/run_pos
  • Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunPos3
  • Usage:
ros2 topic pub --once /drive/run_pos triorb_drive_interface/msg/TriorbRunPos3 \
  '{position: {x: 0.1, y: 0.0, deg: 0.0}, speed: {acc: 300, dec: 300, xy: 0.2, w: 0.0}}'

移動指令を取得

  • Topic: /drive/run_vel
  • Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunPos3
  • Usage:
ros2 topic pub --once /drive/run_vel triorb_drive_interface/msg/TriorbRunPos3 \
  '{position: {x: 0.0, y: 0.0, deg: 0.0}, speed: {acc: 0, dec: 0, xy: 0.0, w: 0.6}}'

Publisher

移動方向

  • Topic: /drive/std_vector
  • Type: Float32MultiArray
  • 配列フォーマット bash direction: 方向 speed: 速度 f_rotate: 時計回り 1 / 反時計回り -1 f_stop: 停止と判定した際 1 / その他 -1
  • 例: 直進で停止判定なし bash ros2 topic echo --once /drive/std_vector data: [1.57, 0.35, -1.0, -1.0]

移動方向2

  • Topic: /drive/std_vector2
  • Type: Float32MultiArray
  • 配列フォーマット bash direction: 並進方向 [deg] （-180～180. 正面が0, 右方向が正.） speed: 並進速度 [m/s] vw: 回転角速度 [rad/s] (CW: +, CCW: -)

ノードの動作開始通知

  • Topic: (prefix)/_{ノード名}
  • Type: std_msgs/msg/Empty
  • Usage:
ros2 topic echo --once /_triorb_drive_vector

Service

ノードのバージョン情報を取得

  • Topic: (prefix)/get/version/{ノード名}
  • Type: triorb_static_interface/srv/Version
  • Usage:
ros2 service call /get/version/triorb_drive_vector triorb_static_interface/srv/Version {}

Action

本パッケージではActionは利用していません。