triorb_dead_reckoning

パス: triorb_drive/triorb_dead_reckoning
説明: vslam・odometry・imuデータからisam2で位置情報を推定する

triorb_dead_reckoning

vslam・odometry・imuデータからisam2で位置情報を推定する

Subscriber

オドメトリデータを受信して自己位置推定に利用

• Topic: (prefix)/triorb/odom
• Type: geometry_msgs/msg/Vector3Stamped

VSLAM推定姿勢データを受信して自己位置推定に利用

• Topic: (prefix)/vslam/rig_tf
• Type: geometry_msgs/msg/TransformStamped

Publisher

デッドレコニング推定結果を配信

• Topic: (prefix)/triorb/dead_reckoning
• Type: geometry_msgs/msg/Vector3Stamped

ノードの動作開始通知

• Topic: (prefix)/_{ノード名} Type: std_msgs/msg/Empty

Service

ノードのバージョン情報を取得

• Topic: (prefix)/get/version/{ノード名}
• Type: triorb_static_interface/srv/Version

Action

本パッケージではActionは利用していません。

MQTT

id

• triorb_dead_reckoning_stream_{random.randint(0, 10000)}

Publish

• Topic: /dead_reckoning/stream
  • jeson format bash { "imu_acc":[x,x,z] "imu_gyro":[x,x,z] "odometry":[x,x,w] "vslam":[x,x,w] "gtsam":[x,x,w] "serial_status":"状態をstring" "vslam_off":"状態をTrue/False" }

Subscribe

• Topic: /dead_reckoning/debug/start
  • デバッグモード開始 Emptyメッセージ
• Topic: /dead_reckoning/debug/end
  • デバッグモード終了 Emptyメッセージ
• Topic: /dead_reckoning/vslam/off
  • vslam/rig_tfを無視 Emptyメッセージ