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triorb_drive

経路生成・軌道追従・区域マップ・静的TF配信などAMR走行制御の基盤パッケージ群です。

パッケージ一覧

  • triorb_dead_reckoning — vslam・odometry・imuデータからisam2で位置情報を推定する
  • triorb_drive_pico — ROS2メッセージを用いてモーター制御ECUと通信するためのパッケージ
  • triorb_drive_vector — 制御指令値からロボットの進行方向や停止・回転などの状態判定を行う
  • triorb_navigation — 自律移動を行うためのパッケージ

  • triorb_navigation_manager — TriOrb製移動ロボット向けのROS 2ノードで、CSVベースの経路ナビゲーションを制御します。 通常走行、協調走行、リフター動作、地図切替、イベント処理、状態通知などを統合的に管理し、 TriOrbのドライブ・SLAMシステムと連携可能です。

  • triorb_safe_run_cpp — C++ implementation of the TriOrb safe run velocity filter.

  • triorb_vslam_tf — SLAMで推定した位置姿勢をTriOrb BASEの位置姿勢へ変換しPublishするためのパッケージ