自律移動 API Reference v1.2.3 (2025-11-28)
各パッケージのリファレンスをセクションごとに分割した構成です。 サイドバーの階層ナビゲーション、またはこのページの目次から目的のパッケージに移動できます。
stella_vslam_ros
stella_vslam_ros
Visual SLAM package
tagslam_ws
TagSLAMの管理ノードやサンプルを含むタグSLAM用ワークスペースです。
tagslam
software package for fiducial-marker based SLAM
triorb_tagslam_manager
TagSLAM用の地図保存・読込・初期化を一括管理し、tagslam系ノードの再起動や状態通知を行う管理ノードです。
triorb_drive
経路生成・軌道追従・区域マップ・静的TF配信などAMR走行制御の基盤パッケージ群です。
triorb_dead_reckoning
vslam・odometry・imuデータからisam2で位置情報を推定する
triorb_drive_pico
ROS2メッセージを用いてモーター制御ECUと通信するためのパッケージ
triorb_drive_vector
制御指令値からロボットの進行方向や停止・回転などの状態判定を行う
triorb_navigation
自律移動を行うためのパッケージ
triorb_navigation_manager
TriOrb製移動ロボット向けのROS 2ノードで、CSVベースの経路ナビゲーションを制御します。 通常走行、協調走行、リフター動作、地図切替、イベント処理、状態通知などを統合的に管理し、 TriOrbのドライブ・SLAMシステムと連携可能です。
triorb_safe_run_cpp
C++ implementation of the TriOrb safe run velocity filter.
triorb_vslam_tf
SLAMで推定した位置姿勢をTriOrb BASEの位置姿勢へ変換しPublishするためのパッケージ
triorb_os
Jetson設定・GPIO制御・ネットワークユーティリティなどOSレイヤの運用支援ツール群です。
triorb_gpio
GPIOを通じてAMRの外部デバイス（ランプ・ブザー・トリガ等）を制御するためのノードを提供するパッケージです。
triorb_host_info
ホストコンピューター（Jetson）関連の情報を表示するためのパッケージ
triorb_socket
TCPソケット通信のためのパッケージ
triorb_sensor
Argusカメラ入出力、キャリブレーション、ゲームパッド、画像ストリーミングなどのI/Oを扱うパッケージ群です。
sick_flexi_soft
SICK PLCとEIP通信するためのパッケージ
sick_safetyscanners2
ROS2 Driver for the SICK safetyscanners
sick_safetyscanners2_interfaces
Interfaces for the sick_safetyscanners ros2 driver
sick_safetyscanners_base
Provides an Interface to read the sensor output of a SICK Safety Scanner
triorb_sick_plc_wrapper
SICK製PLCとのEtherNet/IPデータ交換を行い、速度ベクトルや安全入出力をROS 2メッセージとPLCアセンブリ間で変換するラッパーノードです。
triorb_sls_wrapper
Convert SICK SLS RawMicroScanData topics into sensor_msgs/PointCloud messages.
triorb_camera_argus
JetsonのArgus API経由で複数カメラ映像を取得し、回転補正やデバイス割当を行って画像トピックとして配信するノードです。
triorb_camera_capture
カメラキャプチャーのためのパッケージ
triorb_gamepad
ゲームパッド入力を監視し、走行・リフタ・非常停止などのコマンドをROS 2トピックへ出力するテレオペ用ノードです。
triorb_sls_drive_manager
SICK SLS用ドライバマネージャ
triorb_streaming_image_cpp
カメラのImageトピックを購読し、JPEG/WEBP等へ圧縮してMQTTへ送出する軽量ストリーミングノードのC++実装です。
triorb_streaming_images
映像配信のためのパッケージ
triorb_service
例外処理や共通サービスノードなど、アプリケーション横断の基盤機能を提供します。
triorb_beacon
ホストの IP・プレフィクス情報・グループ情報を定期的に配信
triorb_except_handl
各ノードからの例外・警告を収集し、監視対象ノードの死活チェックや再起動スクリプト実行を行う例外ハンドリングノードです。