triorb_drive_collaboration

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説明: ゲームパッド入力や走行制限を協調グループ全体に配信し、リフト操作・速度指令・緊急停止をまとめて制御する協調搬送向け統合ドライブノードです。

triorb_drive_collaboration

ゲームパッド入力や走行制限を協調グループ全体に配信し、リフト操作・速度指令・緊急停止をまとめて制御する協調搬送向け統合ドライブノードです。

Subscriber

コントローラー入力受信

• Topic: /collab/joy
• Type: sensor_msgs::msg::Joy
• QoS: rclcpp::SensorDataQoS()
• 概要: 協調グループの手動操作用ジョイスティック入力を受信します。

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各ロボットのバインド姿勢設定

• Topic: /bc/collab/bind/set
• Type: triorb_collaboration_interface::msg::ParentBind
• QoS: rclcpp::ParametersQoS()
• 概要: 各ロボットに対して指定されたバインド姿勢を受信・適用します。

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各ロボットのバインド姿勢情報受信

• Topic: /bc/collab/bind/info
• Type: triorb_collaboration_interface::msg::ParentBind
• QoS: rclcpp::SensorDataQoS()
• 概要: 各ロボットから報告される現在のバインド姿勢情報を受信します。

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各ロボットの最大速度受信

• Topic: /bc/collab/max_vel
• Type: triorb_drive_interface::msg::RobotParams
• QoS: rclcpp::SensorDataQoS()
• 概要: 協調グループ内の各ロボットの最大速度制限パラメータを受信します。

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協調グループへの速度指示受信

• Topic: /bc/collab/run_vel
• Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbRunVel3Stamped
• QoS: rclcpp::SensorDataQoS()
• 概要: 協調グループ向けに上位から与えられた速度指令を受信し、自律動作に反映します。

Publisher

AMR自身への速度指令

• Topic: /drive/run_vel
• Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbRunVel3
• QoS: rclcpp::SensorDataQoS()
• 概要: 自身の移動速度（並進＋回転）を指示します。

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ライフタイム設定

• Topic: /drive/set_life_time
• Type: std_msgs::msg::UInt16
• QoS: rclcpp::ParametersQoS()
• 概要: ノードの動作ライフタイム（タイムアウト）を設定します。

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トルク制限値設定

• Topic: /set/motor/torque
• Type: std_msgs::msg::Float32
• QoS: rclcpp::ParametersQoS()
• 概要: モーターの最大トルク制限値を設定します。

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バインド姿勢情報（親）

• Topic: /collab/bind/info
• Type: triorb_collaboration_interface::msg::ParentBind
• QoS: rclcpp::SensorDataQoS()
• 概要: 自律搬送協調におけるバインド情報を定期送信します。

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バインド情報送信用タイマー

• 周期: 1000 ms
• 処理関数: DriveCollabNode::callback_info_timer
• 概要: /collab/bind/info を周期的に送信するためのタイマーです。

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協調グループの起動（Wakeup）

• Topic: /collab/wakeup
• Type: std_msgs::msg::Empty
• QoS: rclcpp::ParametersQoS()
• 概要: 協調搬送グループに対する起動命令を送信します。

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協調グループの停止（Sleep）

• Topic: /collab/sleep
• Type: std_msgs::msg::Empty
• QoS: rclcpp::ParametersQoS()
• 概要: 協調搬送グループに対する停止命令を送信します。

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協調グループの速度指令

• Topic: /collab/run_vel
• Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbRunVel3Stamped
• QoS: rclcpp::SensorDataQoS()
• 概要: 協調搬送グループ全体に対する移動速度を指示します。

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リフター動作指令

• Topic: /collab/run_lifter
• Type: std_msgs::msg::String
• QoS: rclcpp::ParametersQoS()
• 概要: 協調グループに対してリフターの動作（上下など）を指示します。

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協調剛体の最大速度

• Topic: /collab/vel_max
• Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbVel3
• QoS: rclcpp::SensorDataQoS()
• 概要: 協調構成体の最大移動速度を外部に通知します。