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triorb_collab_pose

パス: triorb_drive/triorb_collab_pose
説明: 拡張カルマンフィルターとTF平均化で各ロボットのバインド姿勢や協調グループ中心を推定し、TFを配信する協調ポーズ推定パッケージです。

triorb_collab_pose

拡張カルマンフィルターとTF平均化で各ロボットのバインド姿勢や協調グループ中心を推定し、TFを配信する協調ポーズ推定パッケージです。

Subscriber

VSLAMからの姿勢受信

  • Topic: /vslam/robot_pose
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbPos3

各ロボットの姿勢受信

  • Topic: /bc/collab/robot_pose
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbPos3Stamped

バインド姿勢情報受信

  • Topic: /bc/collab/bind/info
  • Type: triorb_collaboration_interface::msg::ParentBind

Publisher

VSLAMからの姿勢リパブリッシュ

  • Topic: /collab/robot_pose
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbPos3Stamped

協調グループの姿勢リパブリッシュ

  • Topic: /collab/group_pose
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbPos3Stamped

TransformBroadcaster

協調グループの姿勢

  • Child Frame ID: ${グループ名}
  • Parent Frame ID: triorb_map