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triorb_collab_navi

パス: triorb_drive/triorb_collab_navi
説明: 協調搬送時のナビゲーション仲介ノードで、各ロボットのVSLAM地図状態や姿勢を共有しつつ、ウェイポイント保存・set_pos指令・停止/再開をグループ単位でハンドリングします。

triorb_collab_navi

協調搬送時のナビゲーション仲介ノードで、各ロボットのVSLAM地図状態や姿勢を共有しつつ、ウェイポイント保存・set_pos指令・停止/再開をグループ単位でハンドリングします。

VSLAM 地図状態

地図ファイルパスの送信

  • Topic: /collab/run_slam/map_file_path
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Publisher
  • 概要: 自ロボットの地図ファイルパスを協調グループへ通知します。

地図ファイルパスの受信

  • Topic: /run_slam/map_file_path
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 自身の地図ファイルパスを受信し、上記トピックへ再送します。

地図ファイル変更通知の送信

  • Topic: /collab/run_slam/map_file_changed
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Publisher
  • 概要: 地図ファイルの更新通知を協調グループへ送信します。

地図ファイル変更通知の受信

  • Topic: /run_slam/map_file_changed
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 更新通知を受信し、協調トピックへ中継します。

各ロボットの地図ファイルパス受信

  • Topic: /bc/collab/run_slam/map_file_path
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 他ロボットの地図パスを受信します。

各ロボットの地図変更通知受信

  • Topic: /bc/collab/run_slam/map_file_changed
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 他ロボットの地図更新通知を受信します。

ロボット状態・姿勢

各ロボットのステータス受信

  • Topic: /bc/collab/robot/status
  • Type: triorb_static_interface::msg::RobotStatus
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 各ロボットの状態（通信・エラー等）を受信します。

各ロボットの姿勢受信

  • Topic: /bc/collab/robot_pose
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbPos3Stamped
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 各ロボットの位置・姿勢情報を受信します。

協調グループの姿勢受信

  • Topic: /collab/group_pose
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbPos3Stamped
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 協調体全体の代表姿勢を受信します。

協調グループの最大速度受信

  • Topic: /collab/vel_max
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbVel3
  • Direction: Subscriber
  • 概要: グループ全体における速度上限を受信します。

Waypoint 管理

地点記録リクエスト受信

  • Topic: /bc/collab/save_waypoint_hash
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 地点記録のためのハッシュデータを受信します。

地点記録失敗の通知

  • Topic: /collab/save_waypoint_failed
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Publisher
  • 概要: 地点の保存が失敗した場合の通知です。

地点記録実行指示

  • Topic: /drive/save_waypoint
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Publisher
  • 概要: 実際に地点を保存するための実行指示を送信します。

自律移動制御

SetPos リクエスト受信

  • Topic: /bc/collab/request/set_pos
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbSetPos3
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 指定位置への移動を要求されます。

SetPos 実行指示（協調グループへ）

  • Topic: /collab/drive/set_pos
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbSetPos3
  • Direction: Publisher
  • 概要: 協調搬送時にグループへ位置指定を共有します。

SetPos 実行指示（自身へ）

  • Topic: /drive/set_pos
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbSetPos3
  • Direction: Publisher
  • 概要: 自ノードの制御モジュールへ移動指示を行います。

実行結果受信（通常）

  • Topic: /bc/drive/result
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbRunResult
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 単体実行の結果を受信します。

実行結果受信（協調）

  • Topic: /bc/collab/drive/result
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbRunResultStamped
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 協調制御での結果を受信します。

協調グループの完了通知

  • Topic: /collab/drive/completed
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbRunResultStamped
  • Direction: Publisher
  • 概要: 結果完了を他ノードと共有します。

実行状態制御（停止・一時停止・再開）

実行終了通知

  • Topic: /drive/finish, /collab/drive/finish
  • Type: std_msgs::msg::Bool
  • Direction: Publisher
  • 概要: 実行の終了を明示的に通知します。

実行一時停止・再開指示

  • Topic: /drive/pause, /drive/resume
  • Type: std_msgs::msg::Empty
  • Direction: Publisher
  • 概要: 処理を一時停止または再開します。

協調グループからの操作指示受信

  • Topic:
  • /bc/collab/drive/stop
  • /bc/collab/drive/pause
  • /bc/collab/drive/resume
  • Type: std_msgs::msg::Empty
  • Direction: Subscriber
  • 概要: グループからの停止／一時停止／再開命令を受信します。

パス追従初期化

パス追従初期化の実行

  • Topic: /drive/init_path_follow
  • Type: std_msgs::msg::Empty
  • Direction: Publisher
  • 概要: 自律移動時のパス追従を初期化します。

パス追従初期化の受信

  • Topic: /bc/collab/drive/init_path_follow
  • Type: std_msgs::msg::Empty
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 協調グループからの初期化指令を受信します。

フェールセーフ（通信断処理）

最後の通信検知

  • Topic: /bc/collab/last_will
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 通信断（Last Will）を受信し、強制停止を実施します。