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triorb_collab_lift

パス: triorb_drive/triorb_collab_lift
説明: 協調グループからのリフター指示を各ロボットに配信し、結果を集約して完了可否を通知する協調リフト制御ノードです。

triorb_collab_lift

協調グループからのリフター指示を各ロボットに配信し、結果を集約して完了可否を通知する協調リフト制御ノードです。

Subscriber

協調搬送対象ロボットの状態購読

  • Topic: /collab/robot/status
  • Type: std_msgs::msg::String

協調リフト制御指令購読(本ロボットへ動作指示)

  • Topic: /bc/collab/run_lifter
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Message: "up", "down", "stop"

協調リフト結果購読(各ロボットからの結果受信)

  • Topic: /bc/collab/lifter/result
  • Type: std_msgs::msg::String

Publisher

本Node情報をエラー監視モジュールに追加する

  • Topic: /except_handl/node/add
  • Type: std_msgs::msg::String

pub_run_lifter_

協調リフト制御指令発行(本ロボットへ動作指示)

  • Topic: /drive/run_lifter
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Message: "up", "down", "stop"

協調リフト結果発行(全ロボットのリフト操作結果を配信)

  • Topic: /collab/lifter/result
  • Type: std_msgs::msg::String

エラーを発行する

  • Topic: /triorb/error/str/add
  • Type: std_msgs::msg::String

警告を発行する

  • Topic: /triorb/warn/str/add
  • Type: std_msgs::msg::String