自律移動 API Reference v1.2.0 (2025-07-17)

Package: triorb_gpio

このパッケージは、AMRに搭載されたGPIOインターフェースを通じて、外部デバイス（例：ランプ、ブザー、リレーなど）を制御するノードを提供します。

主な機能

外部信号出力（ブザー、警告灯）
GPIOトリガによる動作制御
エラー通知とログ

利用可能なGPIOピン

7,11,12,13,15,16,18,22,29,31,32,33,35,36,37,38,40

設定の保存

GPIOの入出力モード設定は、/params/gpio.yamlファイルに保存されます。出力ピンのHi/Lo状態は保存されません。

Subscriber

GPIOの入出力モード設定（複数）

Topic: /gpios/set_direction
Type: std_msgs/msg/Int8MultiArray
Values: -2: NotSet, -1: None, 0: Output, 1: Input
Usage:

## pin 37を非管理、pin 38を入力、pin 40を出力、その他は変更なしに設定
root@agx-orin-XXXX:/ws# ros2 topic pub -1 /gpios/set_direction std_msgs/msg/Int8MultiArray 'data: [-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-1,1,0]'

GPIOの出力値設定（複数）

Topic: /gpios/set_value
Type: std_msgs/msg/Int8MultiArray
Values: -2: NotSet, -1: NotSet, 0: Low, 1: High
Usage:

## pin 40をHighに、その他は変更なし
root@agx-orin-XXXX:/ws# ros2 topic pub -1 /gpios/set_value std_msgs/msg/Int8MultiArray 'data: [-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-2,-1,-1,1]'

Publisher

GPIOのHi/Lo値（複数）

Topic: /gpios/value
Type: std_msgs/msg/Int8MultiArray
Values: -1: None, 0: Low, 1: High
Frequency: 1Hz + エッジトリガ

Package: triorb_host_info

ホストコンピュータのシステムモニター

Topic：(prefix)/host/status Type：triorb_static_interface/msg/HostStatus Frequency：1/1.0 Hz Usage：

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic echo --once /host/status
header:
  stamp:
    sec: 1753410530
    nanosec: 830279666
  frame_id: host_device
memory_percent: 39.599998474121094
cpu_percent: 86.9000015258789
host_temperature: 70.81199645996094
wlan_ssid: TriOrb-WiFi
wlan_signal: 58
wlan_freq: 5180
ping: 10.668999671936035
gateway:
- 192
- 168
- 25
- 1
---

Package: triorb_sls_drive_manager

Description

SLS(sick社製)のサンプルモジュール

install & setup

Ethernet通信 : サービスとして登録
進行方向の取得 : triorb_drive_vector

sudo bash ./setup.bash

Subscriber

ロボットへの絶対位置指示を受信

Topic: (prefix)/drive/set_pos
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbSetPos3

推定された運転ベクトル（進行方向・速度など）を受信

Topic: (prefix)/drive/std_vector
Type: std_msgs/msg/Float32MultiArray
Usage: 進行方向のSLSのセンシング範囲を判断する為

ロボット状態を受信（励磁やステータス等）

Topic: (prefix)/robot/status
Type: triorb_static_interface/msg/RobotStatus

Publisher

一時停止指示(障害物検知)

Topic: /drive/pause
Type: std_msgs/msg/Empty

障害物消失時に自律走行再開指示を出す

Topic: /drive/wakeup
Type: std_msgs/msg/Empty

再始動指示

Topic: /drive/restart
Type: std_msgs/msg/Empty

速度制限

Topic: /drive/speed_limit_by_safety_plc
Type: std_msgs/msg/Float32

ノードの動作開始通知

Topic: (prefix)/_{ノード名}
Type: std_msgs/msg/Empty

Service

ノードのバージョン情報を取得

Topic: (prefix)/get/version/{ノード名}
Type: triorb_static_interface/srv/Version

Action

本パッケージではActionは利用していません。

Package: triorb_camera_capture

カメラ映像をキャプチャし, Image型のtopicとしてpublishするためのパッケージ.

主な機能

ioctlによるカメラ映像の取得
画像の平均輝度が一定範囲に収まるように露光・ゲインの調整

更新履歴

1.2.0

カメラ状態を通知するtopic追加
エラー・ワーニング履歴の通知部分を追加
起動時にUSBカメラが1つでも存在していない場合, プログラムが停止するバグ修正

1.1.0

画像のENQUEUEをtimer_callbackの最後に全カメラ同時に行うように変更
gainを設定可能
gain, exposureを設定時にauto_exposureをオフにするように変更

camera_capture API

カメラ画像受信

Topic：(prefix)/camera(0-N) # 末尾の整数はカメラのID
Node：(prefix)_camera_capture
Type：sensor_msgs/Image
Frequency：最大1/0.02 Hz
Usage：

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic info /camera0; ros2 topic hz /camera0
Type: sensor_msgs/msg/Image
Publisher count: 1
Subscription count: 0
average rate: 9.537
        min: 0.072s max: 0.240s std dev: 0.04572s window: 13
...
average rate: 10.766
        min: 0.064s max: 0.240s std dev: 0.02494s window: 266

カメラ情報受信

Topic：(prefix)/camera(0-N)_device # 末尾の整数はカメラのID
Node：(prefix)_camera_capture
Type：triorb_sensor_interface/msg/CameraDevice
Usage：

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic echo /camera0_device
header:
  stamp:
    sec: 1753408673
    nanosec: 447031540
  frame_id: cam0
device: /dev/video-csi0
topic: /camera0
id: cam0
state: sleep
rotation: 0
exposure: 0
gamma: 0.0
timer: 0.30000001192092896

カメラデバイス一覧取得

Topic：(prefix)/get/camera/state
Node：(prefix)_camera_capture
Type：triorb_sensor_interface/srv/CameraDevice
Usage：

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 service call /get/camera/state triorb_sensor_interface/srv/CameraDevice
...
response:
triorb_sensor_interface.srv.CameraDevice_Response(result=[triorb_sensor_interface.msg.CameraDevice(device='/dev/video0', topic='/camera0', id='cam0', state='awake', rotation=0, exposure=800, gamma=1.0, timer=0.02), ...])

カメラデバイスの起動・終了

Topic：(prefix)/set/camera/state
Node：(prefix)_camera_capture
Type：triorb_sensor_interface/srv/CameraCapture
Usage：

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 service call /set/camera/state triorb_sensor_interface/srv/CameraCapture '{request: [{device: /dev/video0, topic: /camera0, id: camera0, state: wakeup, rotation: 0, exposure: 500, gamma: 1.0, timer: 0.1}, {device: /dev/video2, topic: /camera1, id: camera1, state: wakeup, rotation: 0, exposure: 500, gamma: 1.0, timer: 0.1}]}'
...
response:
triorb_sensor_interface.srv.CameraCamture_Response(result=['success','success'])

camera format

width 1600
height 1300
pixel format GREY (gray scale 8bit)

If you want use other formats, change following variables. - width, height in cap_cam.cpp (for width and height) - V4L2_PIX_FMT_GREY in CameraCapture.cpp (for pixel format)

use multiple camera

see launch/multi_camera_launch.xml

Package: triorb_streaming_images

このパッケージは、ROS 2 の sensor_msgs/msg/Image トピックから画像をサブスクリプションし、圧縮後に MQTT トピックへ配信するストリーミングノードです。

v1.2.0 変更点

画像配信方式が MQTT に移行しました（従来のWebSocket配信は廃止）
ROS 2 トピックから受信した画像を .webp 形式で圧縮
Base64 エンコードし、MQTT ブローカーへ配信します

Subscriber

`sensor_msgs/msg/Image`

Topic: (可変)
Type: sensor_msgs/msg/Image

Publisher

MQTT 出力

Payload: .webp 形式に圧縮 → Base64 文字列にエンコード
Topic: camera/stream
Protocol: paho-mqtt による MQTT publish

Package: triorb_navigation_manager

Overview

このパッケージは、TriOrb社の移動ロボット向けに、CSVベースの経路ナビゲーション、アクション制御、状態管理、協調走行、地図切替等を統合管理するROS 2ノードです。ナビゲーションはwaypointベースで動作し、各種アクション（リフター、イベント発行、TagSLAM等）を含むシーケンスを制御します。

Subscriber

Description

Topic: /nav/route_csv_name
Type: std_msgs/msg/String
Usage: 経路CSVファイル名を受信し、waypointsをロードします。

ros2 topic pub /nav/route_csv_name std_msgs/msg/String "data: 'sample_route.csv'"

Topic: /nav/action
Type: std_msgs/msg/String
Usage: ナビゲーション制御コマンド（start/stop/pause/resume）を受信します。

ros2 topic pub /nav/action std_msgs/msg/String "data: 'start,1.0,0.0,0.0,1'"

Topic: /drive/result
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunResult
Usage: ドライブ結果を受信して状態更新を行います。

ros2 topic echo /drive/result

Topic: /collab/drive/completed
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunResultStamped
Usage: 協調走行結果を受信します。

ros2 topic echo /collab/drive/completed

Topic: /lifter/result
Type: std_msgs/msg/String
Usage: リフター操作結果を受信します（"success" など）。

ros2 topic echo /lifter/result

Topic: /triorb/request_nav_state
Type: std_msgs/msg/Empty
Usage: ナビゲーション状態の即時取得要求。

ros2 topic pub /triorb/request_nav_state std_msgs/msg/Empty "{}"

Publisher

Description

Topic: /triorb/nav/state
Type: std_msgs/msg/Int8MultiArray
Usage: 現在のナビゲーション状態を配信します。

ros2 topic echo /triorb/nav/state

Topic: /triorb/nav/result
Type: std_msgs/msg/String
Usage: ナビゲーション完了やエラー結果を通知します。

ros2 topic echo /triorb/nav/result

Topic: /drive/init_path_follow
Type: std_msgs/msg/Empty
Usage: 経路ナビ開始の初期化を通知。

ros2 topic pub /drive/init_path_follow std_msgs/msg/Empty "{}"

Topic: /drive/set_pos
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbSetPos3
Usage: 次の目標地点をロボットに送信。

## 要スクリプト発行（例示）

Topic: /drive/pause / /drive/restart / /drive/stop
Type: std_msgs/msg/Empty
Usage: 走行の一時停止／再開／停止を通知。

ros2 topic pub /drive/stop std_msgs/msg/Empty "{}"

Topic: /run_slam/set/marker_only, /run_slam/set/marker_exclude
Type: std_msgs/msg/Bool
Usage: マーカー設定モードの切替。

ros2 topic pub /run_slam/set/marker_only std_msgs/msg/Bool "data: true"

Topic: /run_slam/set/enable_camera
Type: std_msgs/msg/Int8MultiArray
Usage: 使用するカメラのインデックス設定。

ros2 topic pub /run_slam/set/enable_camera std_msgs/msg/Int8MultiArray "data: [1, 1, 0, 1]"

Topic: /tagslam/drive/init_path_follow
Type: std_msgs/msg/Empty
Usage: TagSLAM経由のナビゲーション初期化。

ros2 topic pub /tagslam/drive/init_path_follow std_msgs/msg/Empty "{}"

Service

Description

Topic: /get/version/<node_name>
Type: triorb_static_interface/srv/Version
Usage: ノードバージョンの問い合わせ。

ros2 service call /get/version/triorb_navigation_manager triorb_static_interface/srv/Version "{}"

Action

Description

本ノードはROS 2のaction型通信は使用せず、すべての処理をtopicベースで制御しています。
アクション的な機能（リフター、イベント、待機、カメラ切替など）は全てwaypointタイプや文字列コマンドで表現されています。

備考

経路ファイルは/data/route/*.csvに配置してください。
ノード名はスクリプトファイル名に基づき自動決定されます（例: _triorb_navigation_manager）
ROS_PREFIX 環境変数により名前空間を柔軟に切り替え可能。

Package: triorb_drive_pico

モーターの制御ECUと通信し, 移動指示の送信やステータス取得するためのパッケージ.

主な機能

移動指示によるロボットの駆動
ロボットの内部状態の通知

更新履歴

1.2.0

各バージョン取得serviceをtopicに変更、10秒に1回publishするように変更
picoから最大速度・最小速度を取得し、Jetson内に保存するコードを追加
picoからエラー履歴を取得するservice追加
特定の条件で速度指示を無視していたバグ修正

1.1.0

nodeのバージョン取得serviceを追加（有効になるようにバグ修正）
picoのバージョン取得serviceを追加
triorb_coreのバージョン取得serviceを追加
励磁オン・オフのservice版を追加
速度0命令は連続でない限りスキップしない

Subscriber

励磁オン

Topic: (prefix)/drive/wakeup
Type: std_msgs/msg/Empty
Usage:

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic pub -1 /drive/wakeup std_msgs/msg/Empty

励磁オフ

Topic: (prefix)/drive/sleep
Type: std_msgs/msg/Empty

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic pub -1 /drive/sleep std_msgs/msg/Empty

速度ベクトル指示による移動

Topic: (prefix)/drive/run_vel
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunVel3
Note: 前回適用された指示と比較して, 以下の条件を両方満たす場合はスキップする.
- 0.2秒以下の間隔
- 速度指示値velocityのx,y,wの差が0.001以下

移動距離指示による相対移動

Topic: (prefix)/drive/run_pos
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunPos3

モータードライバの設定変更

Topic: (prefix)/set/motor/params
Type: triorb_drive_interface/msg/MotorParams
Note: 全ての値を0にすると, 出荷時の設定を書き込む.

移動停止

Topic: (prefix)/drive/stop
Type: std_msgs/msg/Empty
Usage:

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic pub -1 /drive/stop std_msgs/msg/Empty

トルク設定変更

Topic: (prefix)/set/motor/torque
Type: std_msgs/msg/Float32
Usage:

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic pub -1 /set/motor/torque std_msgs/msg/Float32 "data: 100.0" # 10%

ライフタイムの設定

Topic: (prefix)/drive/set_life_time
Type: std_msgs/msg/UInt16
Note: ライフタイム[ms]を設定する. 速度ベクトル指示後, ロボットはライフタイム経過後にエラー扱いで停止する. この時間は速度ベクトル指示の度に0からカウントされる. 0を設定すると無効になる.
Usage:

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic pub -1 /drive/set_life_time std_msgs/msg/UInt16 "data: 1000" # 1000ms

運転モード

Topic: (prefix)/mutex/set_drive_mode
Type: std_msgs/msg/UInt8
Note: 速度ベクトル指示での制御を変更する.
16: 速度制御. モーターは加速時間にしたがって加速し, 減速時間にしたがって減速する. 指示の与え方によっては意図しない回転成分が入るため非推奨.
17: 押し当て制御. 負荷に押し当たった場合に加圧を続ける. トルクは100%に制限される.
19: サイクリック制御（デフォルト）. 他の制御方式と比較して, 意図しない回転成分が入りにくい.
Usage:

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic pub -1 /mutex/set_drive_mode std_msgs/msg/UInt8 "data: 16"

リフトアップ/リフトダウン

Topic: (prefix)/drive/run_lifter
Type: std_msgs/msg/String
Note: リフター付きモデル限定.
Usage:

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic pub -1 /drive/run_lifter std_msgs/msg/String "data: up"

Publisher

ロボットステータスの定期送信

Topic: (prefix)/robot/status
Type: triorb_static_interface/msg/RobotStatus
Note: 1.5秒間隔で送信される.
Note： Accepting move instruction, Generating mapフラグおよびvoltageは未実装

triorb@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic echo --once /robot/status 
header: 
  stamp: 
    sec: 1717491443 
    nanosec: 313522765 
  frame_id: robot 
voltage: 0.0 
btns: 0 
state: 53248 
error: 0

オドメトリの定期送信

Topic: (prefix)/triorb/odom
Type: geometry_msgs/msg/Vector3Stamped
Note: 0.2秒間隔で送信される.

バージョン情報の定期送信

Topic: (prefix)/triorb/version/drive
Topic: (prefix)/triorb/version/pico
Topic: (prefix)/triorb/version/core
Type: std_msgs/msg/String
Note: 10秒間隔で送信される.

Service

速度ベクトル指示による移動（速度到達確認あり）

Topic: (prefix)/srv/drive/run_vel
Type: triorb_drive_interface/srv/TriorbRunVel3
Usage：

triorb@orin-nx-XXX:~/$ ros2 service call /get/motor/status triorb_drive_interface/srv/MotorStatus  
requester: making request: triorb_drive_interface.srv.MotorStatus_Request(request=std_msgs.msg.Empty()) 

response: 
triorb_drive_interface.srv.MotorStatus_Response(result=triorb_drive_interface.msg.MotorStatus(header=std_msgs.msg.Header(stamp=builtin_interfaces.msg.Time(sec=1709711017, nanosec=956667335), frame_id='serial'), last_error_value=0, last_error_motor=255, voltage=0.0, state=0, power=0.0))

移動距離指示による相対移動（移動完了確認あり）

Topic: (prefix)/srv/drive/run_pos
Type: triorb_drive_interface/srv/TriorbRunPos3
Usage：

triorb@orin-nx-XXX:~/$ ros2 service call /srv/drive/run_pos \
triorb_drive_interface/srv/TriorbRunPos3 "{request: {speed: {acc: 500, dec: 500, xy: 0.1, w: 0.0}, position: {x: 0.0, y: 1.0, deg: 0.0} }  }" 
## コマンド以上 

waiting for service to become available... 
requester: making request: 
triorb_drive_interface.srv.TriorbRunPos3_Request(request=triorb_drive_interface.msg.TriorbRunPos3(speed=triorb_drive_interface.msg.TriorbSpeed(acc=500, dec=500, xy=0.1, w=0.0), position=triorb_drive_interface.msg.TriorbPos3(x=0.0, y=1.0, deg=0.0))) 

response: 
triorb_drive_interface.srv.TriorbRunPos3_Response(header=std_msgs.msg.Header(stamp=builtin_interfaces.msg.Time(sec=1717490931, nanosec=365277011), frame_id='serial'), result=2)

モーターステータス取得

Topic：(prefix)/get/motor/status
Type： triorb_drive_interface/srv/MotorStatus
Usage：

triorb@orin-nx-XXX:~/$ ros2 service call /get/motor/status triorb_drive_interface/srv/MotorStatus 
requester: making request: triorb_drive_interface.srv.MotorStatus_Request(request=std_msgs.msg.Empty())

response:
triorb_drive_interface.srv.MotorStatus_Response(result=triorb_drive_interface.msg.MotorStatus(header=std_msgs.msg.Header(stamp=builtin_interfaces.msg.Time(sec=1709711017, nanosec=956667335), frame_id='serial'), last_error_value=0, last_error_motor=255, voltage=0.0, state=0, power=0.0))

エラー履歴の取得

Topic：(prefix)/get/error/history
Type： triorb_static_interface/srv/ErrorList
Note: Responseに表示されるstampはpicoが起動してから経過した時間を表しており, Jetson内のタイムスタンプとは関係がない.
Usage：

triorb@orin-nx-XXX:~/$ ros2 service call /get/error/history triorb_static_interface/srv/ErrorList
waiting for service to become available...
requester: making request: triorb_static_interface.srv.ErrorList_Request(request=std_msgs.msg.Empty())

response:
triorb_static_interface.srv.ErrorList_Response(errors=[triorb_static_interface.msg.RobotError(header=std_msgs.msg.Header(stamp=builtin_interfaces.msg.Time(sec=0, nanosec=0), frame_id='pico_error0'), error=0), triorb_static_interface.msg.RobotError(header=std_msgs.msg.Header(stamp=builtin_interfaces.msg.Time(sec=0, nanosec=0), frame_id='pico_error1'), error=0), triorb_static_interface.msg.RobotError(header=std_msgs.msg.Header(stamp=builtin_interfaces.msg.Time(sec=0, nanosec=0), frame_id='pico_error2'), error=0), triorb_static_interface.msg.RobotError(header=std_msgs.msg.Header(stamp=builtin_interfaces.msg.Time(sec=0, nanosec=0), frame_id='pico_error3'), error=0), triorb_static_interface.msg.RobotError(header=std_msgs.msg.Header(stamp=builtin_interfaces.msg.Time(sec=0, nanosec=0), frame_id='pico_error4'), error=0)])

励磁オン

Topic: (prefix)/srv/drive/wakeup
Type: std_srvs/srv/Empty
Usage:

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 service call /srv/drive/wakeup std_srvs/srv/Empty

励磁オフ

Topic: (prefix)/srv/drive/sleep
Type: std_srvs/srv/Empty
Usage:

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 service call /srv/drive/sleep std_srvs/srv/Empty

Package: triorb_dead_reckoning

Package Description

IMU・オドメトリ・VSLAMデータを統合し、iSAM2グラフ最適化を用いたデッドレコニングによる自己位置推定を行うROS2ノードです。推定結果はトピック配信、デバッグモードでCSVログの出力をします。

Subscriber

オドメトリデータを受信して自己位置推定に利用

Topic: (prefix)/triorb/odom
Type: geometry_msgs/msg/Vector3Stamped

VSLAM推定姿勢データを受信して自己位置推定に利用

Topic: (prefix)/vslam/rig_tf
Type: geometry_msgs/msg/TransformStamped

Publisher

デッドレコニング推定結果を配信

Topic: (prefix)/triorb/dead_reckoning
Type: geometry_msgs/msg/Vector3Stamped

ノードの動作開始通知

Topic: (prefix)/_{ノード名} Type: std_msgs/msg/Empty

Service

ノードのバージョン情報を取得

Topic: (prefix)/get/version/{ノード名}
Type: triorb_static_interface/srv/Version

Action

本パッケージではActionは利用していません。

MQTT

id

triorb_dead_reckoning_stream_{random.randint(0, 10000)}

Publish

Topic: /dead_reckoning/stream
- jeson format bash { "imu_acc":[x,x,z] "imu_gyro":[x,x,z] "odometry":[x,x,w] "vslam":[x,x,w] "gtsam":[x,x,w] "serial_status":"状態をstring" "vslam_off":"状態をTrue/False" }

Topic: /dead_reckoning/debug/start
- デバッグモード開始 Emptyメッセージ
Topic: /dead_reckoning/debug/end
- デバッグモード終了 Emptyメッセージ
Topic: /dead_reckoning/vslam/off
- vslam/rig_tfを無視 Emptyメッセージ

Package: triorb_vslam_tf

VSLAMで計算された姿勢をTriOrbで使用するための姿勢に変換し, tf2 bufferにbroadcastするパッケージ.
変換した姿勢はロボットコントローラ上での表示や, 自律移動の際の現在位置として利用される.

主な機能

ロボット姿勢(VSLAM座標系)をTriOrb座標系に変換
ロボット姿勢をtf2 bufferにbroadcast

更新履歴

1.1.0

tf_broadcast時の robot および rig にprefixを追加
ROS_LOCALHOST_ONLY=0のロボットが複数いる場合に別ロボットの姿勢を参照することがある問題の対策のため

Subscriber

ロボット姿勢(VSLAM座標系)を取得

Topic: (prefix)/run_slam/camera_pose
Type: nav_msgs/msg/Odometry

Publisher

ロボット現在位置

Topic: (prefix)/vslam/rig_tf
Type: geometry_msgs/msg/TransformStamped
Usage:

triorb@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic echo --once /vslam/rig_tf 
header: 
  stamp: 
    sec: 1715249621 
    nanosec: 829307689 
  frame_id: triorb_map 
child_frame_id: robot 
transform: 
  translation: 
    x: 0.20051919812047725 
    y: -0.10789784916572422 
    z: -0.11166990297891966 
  rotation: 
    x: -0.0017948546889115379 
    y: -0.006014784536615234 
    z: 0.005654869190860537 
    w: 0.9999643110221774

ロボット現在位置（平面内）

Topic: (prefix)/vslam/robot_pose
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbPos3
Usage:

triorb@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic echo --once /vslam/robot_pose
x: 0.06437481194734573
y: 0.05932913348078728
deg: 4.468038082122803

Package: triorb_navigation

更新履歴

1.2.1

自律移動の状態通知用のトピックを追加
1秒周期で通知する

1.2.0

forceのモード追加.
- レーン維持モード追加
Jetson内に保存された最低速度と最高速度(triorb_drive_picoでpicoから取得)を反映.
斜め方向並進移動で最高速度を越えないように修正.

1.1.0

forceのモード追加. bitフラグで指定できるように変更.
- 回転のみモード追加
- 並進のみモード追加
- 速度指示モード追加(要調整)
- 事後フィードバック制御モード追加
無フィードバック制御版が必ず失敗になっていたバグ修正
速度指示用のPIDパラメータ追加
lookup_transformの参照先(robot)にprefixを追加
ROS_LOCALHOST_ONLY=0のロボットが複数いる場合に別ロボットの姿勢を参照することがある問題の対策のため
速度指示モードではlifetimeを設定

動作モード(forceフラグ)

各bitの組合せで指定 - フィードバック制御フラグ(0b00000001) - 0でフィードバック制御しない - 1でフィードバック制御する - 速度指示モードと事後フィードバック制御モードでは無効 - 事後フィードバック制御フラグ(0b00000010) - フィードバック制御しない場合、移動完了後にフィードバック制御を行う - おおまかに位置決めした後に精密位置合わせしたい場合に使用 - 回転モードフラグ(0b00001000) - 並進指示値が常に0になり、並進方向の精度を無視する - 並進モードフラグと併用できない（移動しないが常に成功判定になる） - レーン維持モード(0b00010000) - 速度指示モードと同時に使用する(0b10010000)。 - 経由点間を結ぶ直線に沿って移動する。 - 回転を伴う移動中は、均等に回転させる。 - 並進モードフラグ(0b00010000) - 回転指示値が常に0になり、回転方向の精度を無視する - 何らかの原因でロボットが回転した場合でも元の角度に復帰することはない - 回転モードフラグと併用すると正常に動作しない - 速度指示モード(0b10000000) - 速度指示モードになり、見た目上なめらかに動く - フィードバック制御フラグに関わらずフィードバック制御を行う

自律移動状態(state変数)

待機中(state=0)
自律移動指示を一度も受け取っていない
/drive/stopトピックにより、自律移動が終了した
自律移動中(state=1)
自律移動指示を受け移動中
中断(state=2)
/drive/pauseトピックにより、自律移動が中断した
成功終了(state=3)
目標地点に到達した
ロボットがゴール地点から離れると、state=5に遷移する
失敗終了(state=4)
目標地点に到達できなかった
force=0を除き、自己位置認識できないことが原因
目標地点から離脱(state=5)
成功終了後、何らかの移動指示により目標地点から離れた

Subscriber

自律移動を終了する

Topic: (prefix)/drive/stop
Type: std_msgs/msg/Empty
Usage:

root@orin-nx-XXX:~/$ ros2 topic pub -1 /drive/stop std_msgs/msg/Empty

世界座標系目標位置指示による移動

Topic: (prefix)/drive/set_pos
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbSetPos3
Usage:

自律移動時のPIDゲインを設定する

Topic: (prefix)/setting/drive/gains
Type: triorb_drive_interface/msg/DriveGains
Usage:

Publisher

移動距離指示による相対移動

Topic: (prefix)/drive/run_pos
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunPos3
Usage:

自律移動完結果

Topic: (prefix)/drive/result
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunResult
Usage:

自律移動状態

Topic: (prefix)/drive/state
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunState
Usage:

Service

世界座標系目標位置指示による移動（移動完了結果報告あり）

Topic: (prefix)/srv/drive/set_pos
Type: triorb_drive_interface/srv/TriorbSetPos3
Usage:

triorb@orin-nx-XXX:~/$ ros2 service call /srv/drive/set_pos \ 
triorb_drive_interface/srv/TriorbSetPos3 "{pos: { setting: { tx: 0.01, ty: 0.01, tr: 1.0, force: 1} , pos: {speed: {acc: 500, dec: 500, xy: 0.1, w: 0.0}, position: {x: 0.6037, y: 0.3599, deg: 0.3176}}}}" 
## コマンド以上 

waiting for service to become available... 
requester: making request: 
triorb_drive_interface.srv.TriorbSetPos3_Request(pos=triorb_drive_interface.msg.TriorbSetPos3(pos=triorb_drive_interface.msg.TriorbRunPos3(speed=triorb_drive_interface.msg.TriorbSpeed(acc=500, dec=500, xy=0.1, w=0.0), position=triorb_drive_interface.msg.TriorbPos3(x=0.6037, y=0.3599, deg=0.3176)), setting=triorb_drive_interface.msg.TriorbRunSetting(tx=0.01, ty=0.01, tr=1.0, force=1))) 

response: 
triorb_drive_interface.srv.TriorbSetPos3_Response(result=triorb_drive_interface.msg.TriorbRunResult(success=True, position=triorb_drive_interface.msg.TriorbPos3(x=0.5981971025466919, y=0.3542609214782715, deg=0.3284424841403961)))

Action

世界座標系目標経路指示による移動（途中経過、移動完了結果報告あり）

Topic: (prefix)/action/drive/set_path
Type: triorb_drive_interface/action/TriorbSetPath
Usage:

triorb@orin-nx-XXX:~/$ ros2 action send_goal /action/drive/set_path \ 
triorb_drive_interface/action/TriorbSetPath "{path: \ 
  [ \ 
    { \ 
      setting: {tx: 0.01, ty: 0.01, tr: 1.0, force: 1}, \ 
      pos: { \ 
        speed: {acc: 500, dec: 500, xy: 0.1, w: 0.0}, \ 
        position: {x: 0.6033, y: 0.3756, deg: 0.3506} \ 
      } \ 
    }, \ 
    { \ 
      setting: {tx: 0.01, ty: 0.01, tr: 1.0, force: 1}, \ 
      pos: { \ 
        speed: {acc: 500, dec: 500, xy: 0.1, w: 0.0}, \ 
        position: {x: 0.2765, y: -0.3236, deg: 0.7407} \ 
      } \ 
    }, \ 
    { \ 
      setting: {tx: 0.01, ty: 0.01, tr: 1.0, force: 1}, \ 
      pos: { \ 
        speed: {acc: 500, dec: 500, xy: 0.1, w: 0.0}, \ 
        position: {x: 0.6033, y: 0.3756, deg: 0.3506} \ 
      } \ 
    } \ 
  ] \ 
}" --feedback 
## コマンド以上 

Goal accepted with ID: cd019fbfa70349789c87ea90fdd10239 

Feedback: 
    way_idx: 0 
now: 
  x: 0.6081861257553101 
  y: 0.38933515548706055 
  deg: 0.1585390269756317 
## ---- (フィードバック略) ---- 

Feedback: 
    way_idx: 2 
now: 
  x: 0.5898382663726807 
  y: 0.35128170251846313 
  deg: -0.009930066764354706 

Result: 
    result: 
  success: true 
  position: 
    x: 0.5965888500213623 
    y: 0.3684644103050232 
    deg: 0.07557345926761627 

Goal finished with status: SUCCEEDED

Package: triorb_drive_vector

Description

制御指令値からロボットの進行方向や停止・回転などの状態判定を行う。SLSやLED制御向け。
閾値設定はdrive_vector.xml

Subscriber

移動指令を取得

Topic: /drive/run_pos
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunPos3
Usage:

移動指令を取得

Topic: /drive/run_vel
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunPos3
Usage:

Publisher

移動方向

Topic: /drive/std_vector
Type: Float32MultiArray
配列フォーマット bash direction: 方向 speed: 速度 f_rotate: 時計回り 1 / 反時計回り -1 f_stop: 停止と判定した際 1 / その他 -1

ノードの動作開始通知

Topic: (prefix)/_{ノード名}
Type: std_msgs/msg/Empty

Service

ノードのバージョン情報を取得

Topic: (prefix)/get/version/{ノード名}
Type: triorb_static_interface/srv/Version

Action

本パッケージではActionは利用していません。

Package: triorb_tagslam_manager

Subscriber

Description

Topic:
Type:
Usage:

Publisher

Description

Topic:
Type:
Usage:

Service

Description

Topic:
Type:
Usage:

Action

Description

Topic:
Type:
Usage:

Package: stella_vslam_ros

このドキュメントは、/run_slam ノードにおける ROS2 Publish / Subscribe トピックの一覧を示します。

🔄 Publish トピック一覧

トピック名	メッセージ型	説明
`/run_slam/camera_pose`	`nav_msgs::msg::Odometry`	推定されたカメラ姿勢
`/run_slam/keyframes`	`geometry_msgs::msg::PoseArray`	キーフレーム群
`/run_slam/keyframes_2d`	`geometry_msgs::msg::PoseArray`	平面に投影されたキーフレーム
`/run_slam/pose_2d`	`geometry_msgs::msg::Pose2D`	2D平面上のカメラ姿勢
`/run_slam/keyframe_landmarks`	`triorb_slam_interface::msg::UInt32MultiArrayStamped`	キーフレームごとのランドマーク数
`/run_slam/matched_landmarks`	`triorb_slam_interface::msg::UInt32MultiArrayStamped`	マッチしたランドマーク数
`/run_slam/matched_points`	`triorb_slam_interface::msg::PointArrayStamped`	マッチした3D点群
`/run_slam/camera_pose_dev`	`triorb_slam_interface::msg::PoseDevStamped`	カメラ姿勢推定結果（validフラグ付き）
`/run_slam/matched_landmarks_per_camera`	`triorb_slam_interface::msg::CamerasLandmarkInfo`	カメラごとのランドマーク情報
`/run_slam/cameras_pose`	`triorb_slam_interface::msg::CamerasPose`	複数カメラの姿勢
`/run_slam/enable_camera`	`std_msgs::msg::Int8MultiArray`	使用カメラの有効/無効状態
`/run_slam/marker_only`	`std_msgs::msg::Bool`	マーカーのみを使うか
`/run_slam/marker_exclude`	`std_msgs::msg::Bool`	マーカー領域の除外フラグ
`/run_slam/map_file_path`	`std_msgs::msg::String`	現在のマップファイルパス
`/run_slam/map_file_changed`	`std_msgs::msg::String`	マップファイル変更通知
`/run_slam/local_map_file_path`	`std_msgs::msg::String`	ローカルマップファイルパス
`/run_slam/current_keyframes`	`triorb_slam_interface::msg::KeyframeArray`	現在のキーフレーム情報
`/run_slam/map_freeze`	`std_msgs::msg::Bool`	地図固定モードの状態
`/except_handl/node/add`	`std_msgs::msg::String`	例外発生ノード通知
`/triorb/error/str/add`	`std_msgs::msg::String`	エラーメッセージ通知
`/triorb/warn/str/add`	`std_msgs::msg::String`	ワーニング通知

📥 Subscribe トピック一覧

トピック名	メッセージ型	説明
`/run_slam/set/enable_camera`	`std_msgs::msg::Int8MultiArray`	使用カメラ切り替え
`/run_slam/set/mask_positive`	`triorb_slam_interface::msg::XyArrayStamped`	特徴点マスク（許容）
`/run_slam/set/mask_negative`	`triorb_slam_interface::msg::XyArrayStamped`	特徴点マスク（除外）
`/run_slam/set/clear_mask_all`	`std_msgs::msg::Empty`	マスク初期化
`/run_slam/set/save_mask_to_yaml`	`std_msgs::msg::Empty`	マスクYAML保存指示
`/run_slam/set/marker_only`	`std_msgs::msg::Bool`	マーカーのみ利用設定
`/run_slam/set/marker_exclude`	`std_msgs::msg::Bool`	マーカー領域除外設定
`/run_slam/set/change_map_file_path`	`std_msgs::msg::String`	地図ファイル変更指示
`/run_slam/set/enter_local_map_file_path`	`std_msgs::msg::String`	ローカル地図ファイル切替
`/run_slam/set/map_freeze`	`std_msgs::msg::Bool`	地図固定切替
`/run_slam/set/manual_keyframes`	`triorb_slam_interface::msg::KeyframeArray`	手動リローカライズ要求
`/triorb/odom`	`geometry_msgs::msg::Vector3Stamped`	オドメトリ情報（Odomono/OdoRig）

Package: triorb_rmf_bridge

Description

単体自律移動のFMS用Topicのバイパスを行う。
ROS_LOCALHOST_ONLY=0と1のブリッジも担うため、global/local両方のコンテナで本パッケージを起動する必要がある。
ブリッジ対象のtopicがglobal⇔localで無限ループする可能性がある場合は"RecentNSet"を使った防御を行うこと。
Global（FMS/上位管理システム）とLocal（ロボット）を跨いで送受信されるメッセージがあるとき、Global側のTopic名は末尾にHash値が付加されたメッセージを使う

    # Global（上位管理システム）側から見たメッセージ定義：
    Topic：(prefix)/drive/run_vel
    Type：triorb_drive_interface/msg/TriorbRunVel3
    # Local（ロボット）側から見たメッセージ定義：
    Topic：(prefix)/drive/run_vel
    Type：triorb_drive_interface/msg/TriorbRunVel3

ROS2 Bypass Global to Local Topic

マーカー座標系の目標位置

Topic：(prefix)/drive/align_pos
Type：triorb_drive_interface/msg/TriorbAlignPos3

ロボット座標系の目標速度

Topic：(prefix)/drive/run_vel
Type：triorb_drive_interface/msg/TriorbRunVel3

Driving mode

Topic：(prefix)/drive/set_mode
Type：std_msgs/msg/String

リフター動作指示

Topic：(prefix)/drive/run_lifter
Type：std_msgs/msg/String

停止指示

Topic：(prefix)/drive/stop
Type：std_msgs/msg/Empty

ロボット座標系の目標位置

Topic：(prefix)/drive/run_pos
Type：triorb_drive_interface/msg/TriorbRunPos3

アライメント開始

Topic：(prefix)/drive/alignment/start
Type：std_msgs/msg/String

アライメント終了

Topic：(prefix)/drive/alignment/terminate
Type：std_msgs/msg/String

FMS用watchdog

Topic：(prefix)/fms_watchdog
Type：std_msgs/msg/Int32

世界座標系の位置・姿勢へ向かう移動実行

Topic：(prefix)/fms/set_pos
Type：triorb_drive_interface/msg/TriorbSetPos3

ロボットアームタスクの指令用

Topic：(prefix)/arm_task_list
Type：std_msgs/msg/String

拡張基盤用発進音声トピック

Topic：(prefix)/ext_pico/start_auto_move
Type：std_msgs/msg/Empty

拡張基盤用停止トピック

Topic：(prefix)/ext_pico/end_auto_move
Type：std_msgs/msg/Empty

ROS2 Bypass Local to Global Topic

世界座標系の位置・姿勢

Topic：(prefix)/vslam/rig_tf
Type：geometry_msgs/msg/TransformStamped

リフターState

Topic：(prefix)/lifter/state
std_msgs/msg/String

リフターリザルト

Topic：(prefix)/lifter/result
std_msgs/msg/String

相対位置決めステータス配信

Topic: (prefix)/drive/alignment/status
Type: std_msgs/msg/String

相対位置決め結果配信

Topic: (prefix)/drive/alignment/result
Type: std_msgs/msg/String

自律移動完了結果配信

Topic: (prefix)/drive/result
Type: triorb_drive_interface/msg/TriorbRunResult

ロボットウォッチドッグ配信

Topic: (prefix)/amr_robot_watchdog
Type: std_msgs/msg/String

ロボットステータス配信

Topic: (prefix)/robot/status
Type: triorb_static_interface/msg/RobotStatus

ホストステータス配信

Topic: (prefix)/host/status
Type: triorb_static_interface/msg/HostStatus

パラメーター

BRIDGE_IP : Global ⇔ Local ブリッジに使うIPアドレス（recommend: 127.0.0.1）
BRIDGE_PORT_G2L : Global ⇒ Local ブリッジに使うポート (default 60000)
BRIDGE_PORT_L2G : Global ⇒ Local ブリッジに使うポート (default 60001)

Package: triorb_except_handl

Config

config/node_check.json

node_list: 存在しない場合ERRORとするnode名を記入(string)
- /except_handl/node/add トピックから追記可能
- /except_handl/node/remove トピックから削除可能
delay_sec: Node監視の開始遅延時間(float)[s]

config/${node_name}_restart.sh

nodeが存在しなかった場合にホスト側で実行するshell script

Subscriber

エラーの受取り

Topic: (prefix)/triorb/error/add
Type: std_msgs::msg::UInt16
Usage:

ros2 topic pub --once /triorb/error/add std_msgs/msg/UInt16 '{"data":49}'

エラーの受取り（任意文字列版）

Topic: (prefix)/triorb/error/str/add
Type: std_msgs::msg::String
Usage:

ros2 topic pub --once /triorb/error/str/add std_msgs/msg/String '{"data": "Sample error message"}'

警告の受取り

Topic: (prefix)/triorb/warn/add
Type: std_msgs::msg::UInt16
Usage:

ros2 topic pub --once /triorb/warn/add std_msgs/msg/UInt16 '{"data":1}'

警告の受取り（任意文字列版）

Topic: (prefix)/triorb/warn/str/add
Type: std_msgs::msg::String
Usage:

ros2 topic pub --once /triorb/warn/add std_msgs/msg/String '{"data": "Sample warning message"}'

エラーリセットの実行

Topic: (prefix)/triorb/error/reset
Type: std_msgs/msg/Uint8
Usage:

ros2 topic pub --once /triorb/error/reset std_msgs/msg/UInt8 '{"data":1}' # dataが1以上のときリセット実行

監視対象ノード追加

Topic: (prefix)/except_handl/node/add
Type: std_msgs/msg/String
Usage:

ros2 topic pub --once /except_handl/node/add std_msgs/msg/String '{"data":"sample_node"}'

監視対象ノード削除

Topic: (prefix)/except_handl/node/remove
Type: std_msgs/msg/String
Usage:

ros2 topic pub --once /except_handl/node/remove std_msgs/msg/String '{"data":"sample_node"}'

Publisher

エラー履歴の発行

Topic: (prefix)/triorb/error/log
Type: std_msgs::msg::UInt16MultiArray

エラー履歴の発行（文字列版）

Topic: (prefix)/triorb/error/str/log
Type: std_msgs::msg::String
Format: 1件1行の平文

警告履歴の発行

Topic: (prefix)/triorb/warn/log
Type: std_msgs::msg::UInt16MultiArray

警告履歴の発行（文字列版）

Topic: (prefix)/triorb/warn/log
Type: std_msgs::msg::String
Format: 1件1行の平文

エラー件数の発行

Topic: (prefix)/triorb/error/num
Type: std_msgs::msg::UInt8

警告件数の発行

Topic: (prefix)/triorb/warn/num
Type: std_msgs::msg::UInt8