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協調移動 API Reference v1.2.0 (2025-07-17)

Package: triorb_drive_collaboration

このパッケージは、複数AMRによる協調搬送タスクを統合的に管理するフレームワークです。リフト・ナビゲーション・ポーズ推定などの各機能を統括し、効率的な搬送を実現します。

主な機能

  • 協調搬送プロセスの統合管理
  • 各機能パッケージとの連携
  • 実行のためのLaunchファイル提供

Subscriber

コントローラー入力受信

  • Topic: /collab/joy
  • Type: sensor_msgs::msg::Joy
  • QoS: rclcpp::SensorDataQoS()
  • 概要: 協調グループの手動操作用ジョイスティック入力を受信します。

各ロボットのバインド姿勢設定

  • Topic: /bc/collab/bind/set
  • Type: triorb_collaboration_interface::msg::ParentBind
  • QoS: rclcpp::ParametersQoS()
  • 概要: 各ロボットに対して指定されたバインド姿勢を受信・適用します。

各ロボットのバインド姿勢情報受信

  • Topic: /bc/collab/bind/info
  • Type: triorb_collaboration_interface::msg::ParentBind
  • QoS: rclcpp::SensorDataQoS()
  • 概要: 各ロボットから報告される現在のバインド姿勢情報を受信します。

各ロボットの最大速度受信

  • Topic: /bc/collab/max_vel
  • Type: triorb_drive_interface::msg::RobotParams
  • QoS: rclcpp::SensorDataQoS()
  • 概要: 協調グループ内の各ロボットの最大速度制限パラメータを受信します。

協調グループへの速度指示受信

  • Topic: /bc/collab/run_vel
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbRunVel3Stamped
  • QoS: rclcpp::SensorDataQoS()
  • 概要: 協調グループ向けに上位から与えられた速度指令を受信し、自律動作に反映します。

Publisher

AMR自身への速度指令

  • Topic: /drive/run_vel
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbRunVel3
  • QoS: rclcpp::SensorDataQoS()
  • 概要: 自身の移動速度（並進＋回転）を指示します。

ライフタイム設定

  • Topic: /drive/set_life_time
  • Type: std_msgs::msg::UInt16
  • QoS: rclcpp::ParametersQoS()
  • 概要: ノードの動作ライフタイム（タイムアウト）を設定します。

トルク制限値設定

  • Topic: /set/motor/torque
  • Type: std_msgs::msg::Float32
  • QoS: rclcpp::ParametersQoS()
  • 概要: モーターの最大トルク制限値を設定します。

バインド姿勢情報（親）

  • Topic: /collab/bind/info
  • Type: triorb_collaboration_interface::msg::ParentBind
  • QoS: rclcpp::SensorDataQoS()
  • 概要: 自律搬送協調におけるバインド情報を定期送信します。

バインド情報送信用タイマー

  • 周期: 1000 ms
  • 処理関数: DriveCollabNode::callback_info_timer
  • 概要: /collab/bind/info を周期的に送信するためのタイマーです。

協調グループの起動（Wakeup）

  • Topic: /collab/wakeup
  • Type: std_msgs::msg::Empty
  • QoS: rclcpp::ParametersQoS()
  • 概要: 協調搬送グループに対する起動命令を送信します。

協調グループの停止（Sleep）

  • Topic: /collab/sleep
  • Type: std_msgs::msg::Empty
  • QoS: rclcpp::ParametersQoS()
  • 概要: 協調搬送グループに対する停止命令を送信します。

協調グループの速度指令

  • Topic: /collab/run_vel
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbRunVel3Stamped
  • QoS: rclcpp::SensorDataQoS()
  • 概要: 協調搬送グループ全体に対する移動速度を指示します。

リフター動作指令

  • Topic: /collab/run_lifter
  • Type: std_msgs::msg::String
  • QoS: rclcpp::ParametersQoS()
  • 概要: 協調グループに対してリフターの動作（上下など）を指示します。

協調剛体の最大速度

  • Topic: /collab/vel_max
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbVel3
  • QoS: rclcpp::SensorDataQoS()
  • 概要: 協調構成体の最大移動速度を外部に通知します。

Package: triorb_collab_navi

このパッケージは、複数のAMRによる協調搬送中のナビゲーションを担当します。干渉を避けながら、各ロボットが協調して目的地まで搬送を行えるよう支援します。

主な機能

  • 経路計画と経路追従
  • 衝突回避と速度調整
  • 複数ロボット間の同期ナビゲーション

VSLAM 地図状態

地図ファイルパスの送信

  • Topic: /collab/run_slam/map_file_path
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Publisher
  • 概要: 自ロボットの地図ファイルパスを協調グループへ通知します。

地図ファイルパスの受信

  • Topic: /run_slam/map_file_path
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 自身の地図ファイルパスを受信し、上記トピックへ再送します。

地図ファイル変更通知の送信

  • Topic: /collab/run_slam/map_file_changed
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Publisher
  • 概要: 地図ファイルの更新通知を協調グループへ送信します。

地図ファイル変更通知の受信

  • Topic: /run_slam/map_file_changed
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 更新通知を受信し、協調トピックへ中継します。

各ロボットの地図ファイルパス受信

  • Topic: /bc/collab/run_slam/map_file_path
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 他ロボットの地図パスを受信します。

各ロボットの地図変更通知受信

  • Topic: /bc/collab/run_slam/map_file_changed
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 他ロボットの地図更新通知を受信します。

ロボット状態・姿勢

各ロボットのステータス受信

  • Topic: /bc/collab/robot/status
  • Type: triorb_static_interface::msg::RobotStatus
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 各ロボットの状態（通信・エラー等）を受信します。

各ロボットの姿勢受信

  • Topic: /bc/collab/robot_pose
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbPos3Stamped
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 各ロボットの位置・姿勢情報を受信します。

協調グループの姿勢受信

  • Topic: /collab/group_pose
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbPos3Stamped
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 協調体全体の代表姿勢を受信します。

協調グループの最大速度受信

  • Topic: /collab/vel_max
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbVel3
  • Direction: Subscriber
  • 概要: グループ全体における速度上限を受信します。

Waypoint 管理

地点記録リクエスト受信

  • Topic: /bc/collab/save_waypoint_hash
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 地点記録のためのハッシュデータを受信します。

地点記録失敗の通知

  • Topic: /collab/save_waypoint_failed
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Publisher
  • 概要: 地点の保存が失敗した場合の通知です。

地点記録実行指示

  • Topic: /drive/save_waypoint
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Publisher
  • 概要: 実際に地点を保存するための実行指示を送信します。

自律移動制御

SetPos リクエスト受信

  • Topic: /bc/collab/request/set_pos
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbSetPos3
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 指定位置への移動を要求されます。

SetPos 実行指示（協調グループへ）

  • Topic: /collab/drive/set_pos
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbSetPos3
  • Direction: Publisher
  • 概要: 協調搬送時にグループへ位置指定を共有します。

SetPos 実行指示（自身へ）

  • Topic: /drive/set_pos
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbSetPos3
  • Direction: Publisher
  • 概要: 自ノードの制御モジュールへ移動指示を行います。

実行結果受信（通常）

  • Topic: /bc/drive/result
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbRunResult
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 単体実行の結果を受信します。

実行結果受信（協調）

  • Topic: /bc/collab/drive/result
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbRunResultStamped
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 協調制御での結果を受信します。

協調グループの完了通知

  • Topic: /collab/drive/completed
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbRunResultStamped
  • Direction: Publisher
  • 概要: 結果完了を他ノードと共有します。

実行状態制御（停止・一時停止・再開）

実行終了通知

  • Topic: /drive/finish, /collab/drive/finish
  • Type: std_msgs::msg::Bool
  • Direction: Publisher
  • 概要: 実行の終了を明示的に通知します。

実行一時停止・再開指示

  • Topic: /drive/pause, /drive/resume
  • Type: std_msgs::msg::Empty
  • Direction: Publisher
  • 概要: 処理を一時停止または再開します。

協調グループからの操作指示受信

  • Topic:
  • /bc/collab/drive/stop
  • /bc/collab/drive/pause
  • /bc/collab/drive/resume
  • Type: std_msgs::msg::Empty
  • Direction: Subscriber
  • 概要: グループからの停止／一時停止／再開命令を受信します。

パス追従初期化

パス追従初期化の実行

  • Topic: /drive/init_path_follow
  • Type: std_msgs::msg::Empty
  • Direction: Publisher
  • 概要: 自律移動時のパス追従を初期化します。

パス追従初期化の受信

  • Topic: /bc/collab/drive/init_path_follow
  • Type: std_msgs::msg::Empty
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 協調グループからの初期化指令を受信します。

フェールセーフ（通信断処理）

最後の通信検知

  • Topic: /bc/collab/last_will
  • Type: std_msgs::msg::String
  • Direction: Subscriber
  • 概要: 通信断（Last Will）を受信し、強制停止を実施します。

Package: triorb_collab_pose

このパッケージは、拡張カルマンフィルターなどのセンサフュージョン技術を用いて、AMR自身および協調搬送中の荷物の中心位置を推定します。

主な機能

  • AMRの自己位置推定
  • 複数ロボットからの情報統合
  • 荷物中心位置の推定と共有

Subscriber

VSLAMからの姿勢受信

  • Topic: /vslam/robot_pose
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbPos3

各ロボットの姿勢受信

  • Topic: /bc/collab/robot_pose
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbPos3Stamped

バインド姿勢情報受信

  • Topic: /bc/collab/bind/info
  • Type: triorb_collaboration_interface::msg::ParentBind

Publisher

VSLAMからの姿勢リパブリッシュ

  • Topic: /collab/robot_pose
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbPos3Stamped

協調グループの姿勢リパブリッシュ

  • Topic: /collab/group_pose
  • Type: triorb_drive_interface::msg::TriorbPos3Stamped

TransformBroadcaster

協調グループの姿勢

  • Child Frame ID: ${グループ名}
  • Parent Frame ID: triorb_map

Package: triorb_collab_lift

このパッケージは、複数のAMR（自律移動ロボット）による協調リフト制御を提供します。ロボット間の動作を同期させることで、荷物を安定かつ安全に持ち上げることができます。

主な機能

  • 複数ロボットのリフト動作の同期制御
  • 荷物持ち上げ時の姿勢安定化
  • リフト完了時の信号通知

Subscriber

協調搬送対象ロボットの状態購読

  • Topic: /collab/robot/status
  • Type: std_msgs::msg::String

Publisher

本Node情報をエラー監視モジュールに追加する

  • Topic: /except_handl/node/add
  • Type: std_msgs::msg::String

エラーを発行する

  • Topic: /triorb/error/str/add
  • Type: std_msgs::msg::String

警告を発行する

  • Topic: /triorb/warn/str/add
  • Type: std_msgs::msg::String