変更履歴

更新履歴

(2025/08/18) Ver 1.2.0 -> 1.2.2 (改善パッチ)

機能改善

自律移動ソフトのWebAPIを公開（https://triorb-inc.github.io/TriOrb-AMR-Robot-Controller/）
経路逸脱防止モード&低速条件下で左右に振動する問題を修正

(2025/07/17) Ver 1.0.1 -> 1.2.0

概要

v1.2.0では、新機能としてロボットコントローラへの電源電圧表示、エラー管理の統一、Visual SLAM用地図のエクスポート機能、経路逸脱防止モード、協調搬送機能などが追加され、接続不良カメラの検知や通信遅延改善、タスク管理の変更などの機能改善も行われた。バグフィックスとしては協調搬送の不具合改善や制御遅延の改善が含まれる。次回アップデートでは自己位置ロスト時のデッドレコニング機能が追加予定。

機能追加

ロボットコントローラへの電源電圧表示追加
エラー、警告の拡充と統一管理化
Visual SLAM用3次元地図を2次元へエクスポートする仕組みを追加
地点間移動における経路逸脱防止（回転含み線形移動が可能）モード追加
経由点通過時間短縮モードの追加
GPIOのRead・Write機能追加
Visual SLAM用地図をPCへダウンロード・PCからアップロードする機能追加
AprilTagを用いた相対位置決め機能の追加
有線接続ゲームパッド（HORIパッド）対応追加
ロボットコントローラへタスク実行タブの追加
特徴点抽出マスクをGUIから簡易編集できる機能を追加
ロボットコントローラーからキーボードによるリモコン制御機能を追加
Visual SLAM地図読込予定時間表示機能追加
ロボットN台を用いた協調搬送機能追加

機能改善

接続不良カメラの検知と可視化
Jetsonのネットワーク設定機能拡充
ロボット間（ホスト間）通信をMQTT化することで通信遅延改善
特徴点抽出アルゴリズム改善に伴う高速化および照度変化耐性強化
遠方特徴点と近傍特徴点が混在する空間における自己位置推定精度改善
タスク実行管理をJetson内で実施するよう変更（PCと通信切断後も移動継続）
Visual SLAMの地図固定ポカヨケ機能をロボットコントローラへ追加
ロボット筐体仕様毎の速度上限適用機能追加
協調搬送の設定UI改善

バグフィックス

OS内時計ズレに伴う協調搬送の不具合改善
制御ECUフリーズ対策
ROS+WebSocketの通信スタック増大に伴うロボットコントローラの制御遅延改善

次回アップデート準備

Visual SLAMによる自己位置ロスト時のデッドレコニング機能を限定追加
セーフティーレーザースキャナ制御用API追加

(2024/11/29) Ver 1.0.0 -> 1.0.1

移動制御

自律移動の滑らかさ改善
- waypoint.csv内のforceフラグが128のとき滑らかな動きとなる(デフォルトを128に変更)
- forceフラグが1のとき旧来の動きとなる
並進移動中の姿勢ふらつき改善
- 制御ECUプログラムの改善（リモコン操作時も効果あり）

VSLAM

特定のカメラが電気的に切断された場合にVisual SLAMのカメラ位置が入れ替わる（Leftの位置にRightが表示され得る）不具合を改善
地図初期化時の空間広さ制限を緩和（最初に捉えた特徴点が近すぎる、遠すぎる際に地図スケールが合わない問題を改善）

GUI

ランチャーの各ボタンレスポンスを改善
壁接近のための地点登録（幅寄せ）を追加
ロボットコントローラーから保存するwaypoint.csvにVisual SLAMの地図ファイル名を付与
地図固定モードのときにマップ（青色キーフレーム）が表示されない仕様を、ブラウザリロードで表示されるよう改善

その他

ソフトウェアアップグレードの仕組み改善
ROS2 topicの/robot/statusにバッテリー残量推定値を追加
ドライブレコーダー機能を追加